2基于状态空间的机械臂轨迹规划-ResearchGate.doc

基于状态空间的机械臂轨迹规划* * 本文受国家自然科学基金海外杰出青年基金资助 谢文龙 苏剑波 上海交通大学自动化系 上海 200240 摘 要 提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法，定义并构造了机械臂系统的状态空间，根据内在机构约束与外部环境约束描述出系统状态的可达范围，给出了任务的可实现条件。对于可实现任务，在状态空间搜索到约束条件下机械臂完成任务的最优解。如任务无法完成，通过修改系统配置或约束，在新的状态空间确定了任务实现的转化条件，对任务的设计与规划给出指导。研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务，仿真结果验证了这种方法的有效性。 关键词 轨迹规划，构形空间，状态空间，状态变迁 A New Trajectory Planning Approach for Manipulators Based on State Space Wenlong Xie, Jianbo Su Department of Automation, Shanghai Jiaotong Abstract: This paper proposes a new trajectory planning approach for manipulators based on state space. The state space for manipulator system is defined and constructed, by which the reachable scope of the system state is traced out according to the internal physical constraints and external environment constraints. Conditions of performing successfully the task are given. For realizable task, the optimal strategy for task execution under constraints is obtained by searching in state space. If the task is unrealizable, it could be transformed to be achievable via adjusting system’s configuration or constraint, and the transformation condition for task realization is determined in reconstructed state space. This contributes to design and plan of the robotic tasks. Experiments of point-to-point tasks for 2-link manipulator in 2-D space with obstacles are conducted and simulation results show the validity of the proposed method. Keywords: trajectory planning, configuration space, state space, state transition 1引言 机械臂轨迹规划，是在满足一定约束的条件下，从起始位姿到目标位姿规划一条无碰撞的运动轨迹。根据规划空间的不同，规划方法分为两种：构形空间规划[1,2]和任务空间规划[3,4]。构形空间（又称关节空间）规划为物理层规划，具有较好的实时性，被广泛采用，其局限性为：1) 任务表示不直观，任务通常在笛卡儿空间描述，应用该方法时，需将笛卡儿参数转化到关节空间表示；2) 缺乏统一性、灵活性，需根据不同机械臂的自由度构造不同的关节空间；3) 只能在任务的能力范围内进行规划，机械臂本身的机构限制使其完成任务的能力有限，能力范围外的任务无法在关节空间表示。任务空间（又称笛卡儿空间）规划为任务层规划，具有直观、便捷的优点，直接对机械臂的位姿进行规划，但实现时需将笛卡儿空间的位姿转化为关节角，涉及大量的逆运动学运算，很难用于实时控制，同样，这种方法也是在机械臂的能力范围内进行规划。 这两种轨迹规划，都是在任务能够完成的情况下规划任务的轨迹，而没有考虑机械臂的能力范围及任务不可完成的情况。对于任意给定的任务，在轨迹规划前，首先需要考虑两个问题：1) 该任务是否可完成，只有当任务可完成时，轨迹规划才有意义；2) 如果任务无法完成，如何使任务变为可