高等机构学 03 运动学..ppt

工作空间的分类 1、位置空间（定姿态空间） 给定平台姿态的条件下，参考点所能达到的所有位置 A B C 姿态角： 1、位置空间（定姿态空间） 工作空间的分类 2、姿态空间 给定参考点位置的条件下，平台所能达到的所有姿态 固定点 位置： 工作空间的分类 3、灵巧空间 平台能够以任何位姿达到的空间集合 灵巧点 A B O 工作空间的分类 4、可达空间 平台能够以至少一种路径达到的位姿集合 可达点 ok A B C O 工作空间的分类 1、支腿长度限制 最低位置 最高位置 工作空间的限制因素 2、关节运动范围 工作空间的限制因素 3、支腿干涉限制 工作空间的限制因素 位置工作空间的计算 角度： 位置： 动平台中心点 点A 定姿态： 反解 支腿位移： 满足约束 记下A点为工作空间点 考察下一点 位置工作空间的计算 A面 柱坐标 A面 位置工作空间的三维表示 A面 B面 C面 位置工作空间的三维表示 位置工作空间的三维表示 YSU 燕山大学机械工程学院 螺旋理论基础 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 空间机构动力学 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 本门课程的主要学习内容 位置正解 已知输入参数求输出参数，即已知驱动器位置求解 动平台的位姿。 位置反解 已知输出参数求输入参数，即已知动平台位姿求解驱动器的位置。 注意：串联机构位置正解易于处理，逆解相对困难;并联机构位置正解处理困难，逆解相对容易，但一些少自由度并联机构的逆解处理也相对困难。 空间机构位置分析 解析法:根据机构的结构组成特征建立约束方程组，采用多种方法从约束方程组中消去中间参数，得到单参数多项式后再求解。方法包括矢量代数法、几何法、矩阵法和四元数法等。 优点是可以得到全部解;缺点是难度较大，只有方法上的通用性，但个例均须结合具体情况进行分析和处理。 数值法:采用的方法用数值逼近的方法解非线性方程组（例如：牛顿迭代法）。数值法可以较快地的求得任何机构的实数解，但一般不能得到全部解。 一般而言，初值选取及搜索算法对收敛性及精度影响较大。 空间机构位置分析 分析方法 6-SPS并联机构位置分析 6-SPS机构上、下平台以6个分支相连，每个分支两端是两个球铰，中间是一个移动副。为六自由度机构。 其中，R为上平台的方向余弦矩阵，P为上平台坐标系原点在固定参考系中的坐标。二者均为已知量。 建立如图所示坐标系。当给定机构的各个结构尺寸后，利用几何关系，可以很容易写出上下平台各铰链点在各自坐标系中的坐标值，再利用下式可求出上平台铰链点在固定参考系下的坐标值。 则6个驱动器杆长矢量Li可以表示为： 3-RPS并联角台机构位置分析 机构由定平台O-A1A2A3，动平台D-a1a2a3以及三个对称的RPS分支构成。 构的所有边长都为M 。(初始位形下li=M。) 3-RPS并联角台机构位置分析 3个RPS分支可以对动平台施加一个约束力。 这三个约束力在空间交错分布，相互之间线性无关，约束了机构动平台的三个移动自由由度，机构只剩下三个“转动”自由度。 自由度分析 3-RPS并联角台机构位置分析 机构动平台有3个转动自由度，三个独立参数可以确定机构的位姿。 在进行反解时，动平台的姿态是已知的。可用一个姿态矩阵描述为： 位置反解 (1) 3-RPS并联角台机构位置分析 三个转动副在定坐标系中的坐标为 三个球面副在动坐标系中的坐标为： 位置反解 (2) (3) 3-RPS并联角台机构位置分析 动坐标系与定坐标系之间的坐标变换公式为 位置反解 (5) 假设动坐标系的原点在定坐标系中的坐标为 (4) 3-RPS并联角台机构位置分析 (2)(3)(4)代入(5)，可以得到三个球面副在定坐标系中的坐标为： 位置反解 (6) 3-RPS并联角台机构位置分析 由于受转动副的限制，每个RPS分支只能在垂直于分支转动副的平面内运动，球副的坐标应满足 由(5)(6)，可以得到动平台原点的坐标为 位置反解 (7) (8) 3-RPS并联角台机构位置分析 根据驱动副杆长的定义，有 位置反解 将式(2)(6)代入式(9) ，可以得到驱动副的长度为 (9) (10) 3-US并联角台机构位置分析 机构由定平台O-A1A2A3，动平台D-a1a2a3以及三