基于arm的高性能电脑横机控制系统的研制-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

学科门类：王—堂 学科门类：王—堂 单位代码：幽 分类号：!￡22王 密级：垃 硕士学位论文 基于ARM的高性能电脑横机控制系统的研制 作者姓名：施邹云 学位级别：硕十 学科专业：控制理论与控制工程 研究方向：检测技术与自动化装置 指导教师：潘海鹏教授 浙江理工大学机械与自动控制学院 2015年3月 万方数据 A A Thesis for Master Degree The development of the high performance computerized flat knitting machine control system based on ARM Bv Shi Zou—yun Supervisor：Prof．Pan Hai—peng School of Machinery and Automation Zhejiang Sci—Tech University Hang Zhou，China March，2015 万方数据 浙江理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 浙江理工大学学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 浙江理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我 一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 施乡|]乏 签字日期： Z汐叮年 ≯月 ，曰 万方数据 学位论文版权使用授权书本学 学位论文版权使用授权书 本学 位论文作者完全了解逝婆堡至太堂有权保 留并向国家有关 部门或机 构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文 被查阅和借阅。 本人授权 逝江堡王太堂可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关 数据库进 播 可 以 r米 用 影 印 缩 印 或 扫 描等复制手段保 存、汇编 行学 检位 索沦 和、又 传。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名： 旋多广乏 签字日期： 2口盯年 ；月 7日 导师签名： 签字日期： 嗪Ⅻ球年 0多， ，日[7 罗 曰 万方数据 摘 摘 要 电脑横机是一种集计算机技术、自动化技术及针织工艺技术于一体的机电一 体化的针织机械，适用于棉、麻、毛、羊绒及各种纱线的编织，具有高速、高效、 高性能等优点。与国外横机产品相比，国产横机存在着诸如编织效率低、性能不 稳定等问题，尤其是高速小面幅情况下，机头的高精度定位问题，己成为困扰企 业高速、高效生产的难题之一。因此，研究高精度定位控制方法，研制高性能电 脑横机控制系统对促进企业发展，提高产量与质量具有现实意义。 本文主要完成的趔口下： 1、综述了国内外电脑横机的发展现状和趋势，介绍了电脑横机的机械结构、 编织工艺原理与生产过程，分析了系统的功能与性能需求，提出了基于ARM的 具有三层分布控制结构的电脑横机系统总体控制方案。 2、针对机头的快速定位问题，分析了机头运动的动力学特性，建立了数学 模型，找出了运行速度、机头重量、传动摩擦等影响定位的关键因素，基于内模 原理，研究了重复补偿控制方法，提出了基于重复补偿PID的机头高精度定位算 法；基于高精度定位要求，分析了机头的非线性、时变性等特点，提出了基于模 糊CMAC控制的机头高精度定位控制算法，仿真验证了方法与算法的可行性。 3、完成了机头定位控制系统、DSP底层驱动控制系统和人机交互实时控制 系统的硬件设计，包括ARM主控制系统电路，DSP底层驱动控制电路，伺服系 统驱动电路，机头控制系统电路等；将状态机思想运用于ARM与DSP的软件编 程上，编写了ARM人机交互实时控制模块、DSP底层驱动伺服系统模块、机头 控制层模块等，使横机控制系统更加可靠。 4、研制了电脑横机控制系统样机，进行了系统测试与分析，结果表明，本 文所研制的基于ARM的电脑横机控制系统，实现了选纱、选针、密度控制、压 脚等动作的自动控制功能，具有成本低、可靠性高、定位准确等特点，可在横机 生产企业推广应用。 关键词：电脑横机，机头控制系统，重复补偿PID，模糊CMAC，状态机 万方数据 The The development of the high performance Computerized Flat Knitting Machine control system based on ARM Abstract Computerized flat knitting machine is a mechatronic knitting machinery which combines the computer technolo