自动控制原理第三章-3.2.ppt

3－3 二阶系统的时域分析 （一）二阶系统的数学模型 在工程实际中，三阶或三阶以以上的系统，常可以近似或降阶为二阶系统处理。 图3-8是典型二阶系统的结构图，它的闭环传递函数为 由上式可看出，z 和wn是决定 二阶系统动态特性的两个非常重 要参数，其中z 称为阻尼比，wn 称为无阻尼自然振荡频率. 图3-8 二阶系统 (3.11) 例如右图中R-Ｌ-Ｃ电路，其传递函数为 式中，无阻尼自然振荡频率 阻尼比 由式(3.11)描述的系统特征方程为 (3.12) 这是一个二阶的代数方程，故有两个特征方程根，分别为 (3.13) 显然，阻尼比不同，特征根就不同。 1.当0 ξ 1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根。系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为欠阻尼状态。(如图a) 2.当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为临界阻尼状态。（如图b） 3.当ξ1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。（如图c） 下面，分别研究过阻尼、临界阻尼和欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应。 4.当ξ=0时，系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为无阻尼或零阻尼状态。（如图d） 1. 0z 1，称为欠阻尼情况 按式(3.11)，系统传递函数可写为 GB(s)= (3.17) 它有一对共轭复数根 (3.18) 式中 称为有阻尼振荡频率。 （二）二阶系统的阶跃响应 在初始条件为零，输入信号为单位阶跃信号r(t)=1(t)时， 系统输出的拉氏变换为 (3.19) 对式(3.19)求拉氏反变换，则得系统的单位阶跃响应c(t)： (3.20) 它是一衰减的振荡过程，如图3-11所示，其振荡频率就是有阻尼振荡频率wd，而其幅值则按指数曲线（响应曲线的包络线）衰减，两者均由参数z和wn决定。 (a)根分布 (b)单位阶跃响应 图3-11 欠阻尼情况(0z 1) 系统的误差则为 (3.21) 当t→∞时，稳态误差e (∞)＝０。 若z =０，称为无阻尼情况，系统的特征根为一对共轭虚根，即 (3.22) 此时单位阶跃响应为