基于螺旋理论的3－RRS并联机器人运动学分析-郑州轻工业学院.PDFVIP

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2019-01-26 发布于天津
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基于螺旋理论的3－RRS并联机器人运动学分析-郑州轻工业学院.PDF

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基于螺旋理论的3－RRS并联机器人运动学分析-郑州轻工业学院

28 6 Vol． 28 No． 6 第卷第期 ( ) 郑州轻工业学院学报自然科学版 2013 12 Dec． 2013 年月 JOUＲNAL OF ZHENGZHOU UNIVEＲSITY OF LIGHT INDUSTＲY (Natural Science) 文章编号:2095 － 476X (2013)06 － 0067 － 06 基于螺旋理论的3 －ＲＲS 并联机器人运动学分析毕亚东 ( ， 2370 11) 安徽国防科技职业学院机械工程系安徽六安 : 3 －ＲＲS : 摘要提出了一种新的并联机器人运动学分析方法应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模， Kutzbach Grubler ; 型通过模型分析得其运动自由度与公式计算结果一致推导了并联机器人的位置， Matlab ，正反解模型用仿真软件中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算验证了数．，．值的正确性该方法同样适用其他并联机器人具有应用价值 : ; ; ; ; 关键词螺旋理论并联机器人运动学分析正反解运动自由度中图分类号:TP24 文献标志码:A DOI :10 ． 3969 /j ． issn． 2095 － 476X． 20 13． 06 ． 0 16 Kinematics analysis of the 3-ＲＲS parallel robot based on screw theory BI Ya-dong (Dep artment of Mechanical Engineering ，Anhui Vocational College of Def ense ，Liuan 237011，China) Abstract :A new type of 3-ＲＲS parallel robot kinematics analysis method was proposed． Based on the screw theory ，a 3-ＲＲS parallel robot kinematics and anti-helix spiral model was established ，obtaining the freedom of movement through the model analysis and Kutzbach Grubler calculated results ，deriving a paral- lel position of the robot inverse solution models． Using Newton s