第五章电东液系统与建模.pptVIP

机 电 液 仿 真 系 统 主讲人： 曹 健 第1节 绪论 一、液压控制系统工作原理应用及发展简介 二、液压控制系统组成 三、液压控制系统分类 四、液压控制系统特点 1.1 液压控系统的基本工作原理 1.1.1 液压控制系统 （4） 小结 液压控制系统具有负反馈回路，它是一个负反馈控制系统。 液压控制系统的主要构成 包含有控制元件（例如伺服阀、滑阀等），执行元件（例如液压缸） 液压动力机构 液压动力机构油液压控制元件、执行元件、负载三者构成，称为液压动力机构。 液压控制概念 包含有液压动力机构的反馈控制系统，称为液压控制系统。 1.2 液压控制系统的组成 指令元件 反馈元件 比较元件 放大元件 执行元件 被控对象 校正装置 1.3 液压控制系统分类 1、按偏差信号的产生与传递介质可分为 机械～液压控制系统（简称为机液控制系统） 电气～液压控制系统（简称为电液控制系统） 气动～液压控制系统（简称为气液控制系统） 2、按液压控制元件可分为 阀控系统 泵控系统 3、按被控物理量可分为 位置控制系统 速度控制系统 力控制系统 压力控制系统 其他物理量控制系统（温度、加速度等） 4、按输入信号不同可分为 伺服控制系统：输入信号不断变化，输出信号以一定准确度跟随输入信号变化的控制系统。 恒值控制系统：输入信号为常值或随时间缓慢变化，系统能克服外界干扰的影响，以一定准确度将输出保持在希望的数值上的控制系统。 1.4 液压控制系统的特点 1.4.1 优点 功率～重量比大，扭矩～惯量比大（力～质量） 液压执行机构响应速度快，系统频带宽。因液压固有频率高。 抗干扰能力强，液压系统刚度大，在外界干扰影响下，其变化小。 其他，润滑性好，散热性好。 1.4.2 缺点 液压元件要求加工精度高，造成制造成本高。 要求密封好，、否则引起系统泄漏。 液压易受污染，要求过滤精度高。 液压能源的获得与输送不向电能那样方便。 第2节电液伺服阀 图2.1电液伺服阀在系统中的位置 2、构成：电液伺服阀由以下几部分组成： （1）力矩马达：将电流i转换为力矩Td（或Fd）； （2）力矩位移转换装置：将力矩Fd转换为挡板位移Xf； （3）中间级液压放大器：推动滑阀阀芯（功率级）； （4）功率级液压放大器：输出QL、PL。 图2.2电液伺服阀基本结构图 若阀中有一个中间液压放大器，为两级阀 若阀中有两个中间液压放大器，为三级阀 电液伺服阀工作原理力反馈两级伺服阀 力反馈两级伺服阀结构原理图 （b）伺服阀原理图。 1）组成 1）力矩马达：导磁体、永久磁铁、控制线圈及衔铁等 （2）力矩位移转换装置：弹簧管，挡板 （3）中间液压放大器：固定节流孔、喷嘴、挡板组成的双喷嘴挡板阀，其负载是功率级滑阀。 （4）功率液压放大器：阀芯及阀套组成的零开口四通滑阀。 （5）衔铁，挡板，反馈杆组件：衔铁，挡板，弹簧管，反馈杆等组成。将力矩马达，中间级及功率放大级联系在一起，形成滑阀位置负反馈。 （6）附件、油管等 2)力反馈两级伺服阀工作过程 2）两个控制线圈用法 2、两级滑阀式伺服阀 电液伺服阀分类 伺服阀分类方法很多，按伺服阀中含液压放大器个数分类如下： 1、单极伺服阀 2、两级伺服阀 1）滑阀位置反馈 力反馈式 直接位置反馈式 平衡弹簧式 机械位置反馈式 电气位置反馈式 2）负载流量反馈 3）负载压力反馈 4）动压反馈 3、三级伺服阀 图2.3 力反馈两级伺服阀 图 动铁式单级伺服阀 图 动圈式单级伺服阀 图 力反馈两级伺服阀 图 直接反馈两级伺服阀 图 弹簧对中式两级伺服阀 图 机械反馈两级伺服阀 §2 电液伺服阀传递函数 由两种阀传递函数式可知，基本形式相同，仅参数具体表达式不同。 即不是一阶环节也不是二阶环节，是三阶动态函数。 工程上根据系统工作频宽及伺服阀频宽可将其近似为如下三种： 4）电液伺服阀静态方程 §3伺服阀选择方法及使用注意事项 第3节 液压动力机构 液压动力机构由液压控制元件、液压执行元件和负载构成，液压控制元件可以是液压控制阀、也可以是变量泵，执行机构有液压伺服缸，液压伺服马达。 动力机构控制方式有两种，即 1、泵控，又称为容积控制，它是通过改变泵的排量来控制输入执行机构的流量，控制执行机构运动速度。在泵控系统中，系统压力取决于负载。 2、阀控，又成为节流控制，它是用伺服阀控制输入执行机构的流量，控制执行机构的运动速度。在阀控系统中，液压源通常是恒压源。 3.1 阀控液压缸图3.1四通阀控液压缸 3.1.1 阀控液压缸动力机构基本方程 1、滑阀流量方程 2、液压缸连续性方程 3、动力机构力平衡方程 3.1.2 阀控液压缸