智能小车设计方案报告.pdfVIP

摘要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工 作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，在SHARK二型小车的基础上研究 小车避障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测、避障、寻迹功能。充分运用了 430单片机的功能。本论文介绍了智能小车的机械结构及相应的硬件电路和实现 算法。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前轮， 使小车的转向更加灵敏。利用反射式红外传感器来寻迹、红外一体化接收头来检 测障碍物的位置，通过改变单片机产生的PWM方波的占空比，使其能在设计范围 内可实现任意角度黑线和任意角度移动，还可以实现避障的功能。在算法上，利 用矢量分解法、PID算法等对小车的运行进行控制并能有效的改善其运行轨迹。 关键字：MSP430 寻迹 避障 PWM Abstract Independence’s responding type intelligence system is a kind of applied extensivecontrol system.Analyzing electriccircuit andverifying awork dependson theintelligencetocomplete,itsefficiencyishigh. Soitsresearchanddevelopmentis averymeaningfulworks. Withthe core of430microcomputer andatthe foundation of SHARK,theNo.3 small car can complete an obstacle examination, avoiding stumbling block and looking for vestige function, making full use of 430microcomputer. This thesis introducedmachine structure,homologous hardware electriccircuit andthe calculate way of the intelligence small car .Making improvement to the common car on the machine structure,we use aperfect wheel to make the car turning more easily.And we use some sensors to look for vestige and avoid stumblingblock. By change the empty ratio of PWM, the car can arbitrarily move with any angle of the black line within the scope of the design. On the calculate way, we use vector decomposition method、PID tocontrolthecarandimproveitstrack. Key word: MSP430 looking for vestige avoiding stumbling block PWM PID 目录 第一章 绪论1 第二章 各部件的工作原理3 2.1 前轮（导向轮）3 2.2 电机4 2.3 反射式红外传感器5 2.4 红外一体化接收头6 第三章 硬件电路11 3.1 电机驱动电路11 3.2 反射式红外传感器电路13 3.3 红外一体化接收头电路14 3.4 处理器电路16 第四章 电路原理图19 第五章 控制算法21 5.1 黑线位置判别21 5.2 巡线算法21 5.3 搜线算法23 5.4 障碍物位置判别23 5.5 转弯控制25 5.6 迷宫探路控制26 第六章 相关软件29