基于Zedboard的视觉导航除草机器人控制系统设计.PDFVIP

嵌入式技术 Embedded Technology 基于Zedboard 的视觉导航除草机器人控制系统设计* 肖志远 ，杜 启 亮 ，田联 房 ，秦 传 波 ，张 勤 （华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州 510640 ） 摘 要： 现 阶 段 水 田 除 草 大 部 分 采 用 农 药 喷 洒 方 式 ，这 样 会 对 环 境 造 成 污 染 。 详 细 讨 论 了水 田 除 草 机 器人 控 制 系 统 的 分 析 设 计 及 实 现 过程 ， 该 系 统 采 用 Zedboard 为控 制 核 心 ， 上 位 机 通 过 ZigBee 向 机 器人 发 送 指 令 ，驱 动 电 机 完 成 指 定 动 作 。 重 点 研 究 设 计 了 人机 交 互 界 面 及 视 频 远 程 监 控 。 实验 效 果 表 明 ，该 控 制 系 统 具 有 良好 的 动 态 响应 特 性 ，稳 定 性 强 。 关键词： 水 田 除 草 机 器人 ；Zedboard ；电机 驱 动 ；远 程 监 控 ；控 制 系 统 中图分类号： TP271.4 文献标识码： A 文章编号： 0258 -7998(2014)06-0027-03 The design of visual navigation of weeding robot control system based on Zedboard Xiao Zhiyuan ，Du Qiliang ，Tian Lianfang ，Qin Chuanbo ，Zhang Qin ( School of Automation Science and Engineering ，South China University of Technology ，Guangzhou 510641 ，China) Abstract ： Paddy field weeding methods at this stage were most of the use of pesticides spraying.This method will cause pollu- tion to the environment. The paper discussed the analysis,design and implementation process of the robot control system.The system uses Zedboard as the control core. PC sends instructions to the robots through ZigBee,and drives motor to complete the specified action. This paper focuses on the designs of human-computer interaction interface and remote video monitoring. Experimental results show that the control system has good dynamic response and strong stability. Key words ： paddy field weeding robot ；Zedboard ；motor drive ；remote monitoring ；control system 水田除草机器人是指具备人工智能识别功能、 能够 1 机器人控制系统整体设计 通过图像或者其他传感器对杂草的具体情况进行识别 1.1 控制系统需求分析 并能够通过推理判断以产生具体的指令来指示机械除 根据除草机器人所要完成的功能可将系统划分为 [ 1] 草机构进行除草的一种智能装置 。