《自动控制原理第1章》-课件设计（公开）.pptVIP

叠加定理 在线性系统中，由n个输入共同产生的输出，等于各个输入单独产生的输出之和。 满足叠加定理的系统是线性系统。 线性系统是一种理想化的模型。 2、非线性系统 图1-8 非线性元件静特性举例 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，则称此系统为非线性系统。典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙特性、继电特性、磁滞特性等。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，一般只能近似的定性描述和数值计算。 严格来说，任何物理系统的特性都是非线性的。但为了研究问题的方便，许多系统在一定的条件下，一定的范围内，可以近似地看成为线性系统来加以分析研究，其误差往往在工业生产允许的范围之内。 1.2.3 按系统传输信号的性质来分类 连续信号 离散信号 1、连续系统 系统各部分的信号都是模拟的连续函数。 2、离散系统 系统的某一处或几处，信号以脉冲序列或数码的形式传递的控制系统。其主要特点是：系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。 具有采样过程的离散控制系统通常又称为采样控制系统。若离散信号是以数字形式传递的，又称为数字控制系统。 输出 输入 + e(t) e*(t) 采样开关 - 保持器 被控对象 图 脉冲控制系统结构图 输出 输入 + -－ A/D 计算机 D/A 放大器 执行器 被控对象 反馈装置 图 采样数字控制系统结构图 1.2.4 按系统受时间影响分类 如果控制系统的结构，参数在系统运行过程中不随时间变化，则称为定常系统或者时不变系统，否则称为时变系统。 1.2.5 按输入输出信号的数目分类 单输入单输出（SISO）系统：不包括扰动，只有1个输入和1个输出 多输入多输出（MIMO）系统：多个输入输出 1.2.6 按系统组成分类 集中参数系统：系统可视为有限多个理想的分立部件的总体。 分布参数系统：系统只能看做由无穷多个无穷小的分立部件组成。 1.3 对控制系统的基本要求 对于一个自动控制的性能要求可以概括为以下几方面： (1)稳定性。 自动控制系统的最基本的要求是系统必须是稳定的，不稳定的控制系统是不能工作的。 当自动控制系统受到干扰或者人为要求给定值改变，被控量就会发生变化，偏离给定值。通过系统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给定值。 (2)暂态性能。 在系统稳定的前提下，希望控制过程（过渡过程）进行得越快越好，而且在调节过程中，要求系统输出超过给定的稳态值的最大偏差，即所谓的超调量不要太大，要求调节的时间比较短。 (3)稳态性能。 当暂态过程结束，系统达到新的稳态时，要求系 统的输出等于系统给定值所期望的值。系统给定值与 系统稳态输出值之间的误差成为稳态误差。 （4）鲁棒性 如果系统的参数或者结构在一定范围内变化时， 系统仍然保持某个性能，则称该性能是鲁棒的。 本章小结 1 介绍了自动控制系统的概念，发展 系统，输入信号，被控量，控制量，输出量 2 自动控制系统的分类 3 自动控制系统的性能要求 * 自动控制原理 本书目录 第1章 自动控制的基本概念 第2章 连续系统的数学模型 第3章 时域分析法 第4章 根轨迹法 第5章 频率法 第6章 线性系统的矫正方法 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 第1 章 自动控制的基本概念 提纲 1.1自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对控制系统性能的基本要求 1.4本书内容的安排 本章小结 1.1自动控制 自动控制作为一种技术手段已经广泛地应用于工业、农业、国防乃至日常生活和社会科学许多领域。 温度控制系统 自动控制的发展简史 (一)、经典控制理论阶段 闭环的自动控制装置的应用，可以追溯到1788年瓦特（J.Watt）发明的飞锤调速器的研究。然而最终形成完整的自动控制理论体系，是在20世纪40年代末。 最先使用反馈控制装置的是希腊人在公元前300年到1年中使用的浮子调节器。凯特斯比斯（Kitesibbios）在油灯中使用了浮子调节器以保持油面高