一种基于预测显示时变大时延空间遥操作控制方法.PDFVIP

2013 年 第 58 卷 增刊 Ⅱ：128 ~ 134 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法 ①②* ① ① ① ①② ①② 阳方平 , 李洪谊 , 王越超 , 崔龙 , 陈鹏 , 王雪竹 ① 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016; ② 中国科学院大学, 北京 100049 * 联系人, E-mail: yangfangping@ 2013-08-28 收稿, 2013-11-01 接受 国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(2012GB102005)资助 摘要 提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法. 将空间遥操作系统分为多个 关键词 交互的子系统, 首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性. 然后对主端虚 时变大时延 拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿, 并对从端机器人的关节力矩控制设 预测显示 计了一种PD 控制律. 最后从理论上证明了整个遥操作互联系统的Lyapunov 稳定性. 该稳定性不 空间遥操作 依赖于系统动力学建模精度. 搭建了空间遥操作地面仿真实验平台, 通过实验证明了该方法在 时变大时延条件下保证系统稳定性, 提高操作者视觉临场感方面的有效性. 时延一直是影响空间遥操作机器人系统正常工 更是难以实现的[14]. 文献[15~17] 中提出了多种对建 作的突出问题[1]. 根据克服通信时延的方式, 遥操作 模误差具有鲁棒性的控制方法, 然而, 这些算法对建 控制系统基本上可以划分为三大类[2] : 双边控制、遥 模误差的鲁棒性是有限的, 只能在建模误差较小的 编程和基于预测显示的预测控制. 从目前文献上看, 情况下才能正常工作[18]. 因此, 降低对建模精度的 双边控制对于时延小于 1 s 能够取得较好的控制性 依赖性成为研究中亟待解决的关键问题. 能[3]. 遥编程主要应用于天地传输带宽有限的超远距 本文对基于预测显示的时变大时延空间遥操作 离遥操作任务, 控制命令采用较为占用带宽较少的 方法展开研究. 将基于预测显示的遥操作系统分为 抽象形式[4]. 基于预测显示的预测控制通过在本地建 多个交互的子系统. 首先提出一种无源-滤波算法保 立远端机械手的操作模型, 以图形显示的方法给出 证时延通讯环节的无源稳定性. 然后对主端虚拟现 远端机械手的伪实时响应, 从而克服时延带给操作 实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补 人员的操作错觉[5]. 该方法逐渐成为解决空间遥操作 偿, 并对从端机器人的关节力矩控制设计了一种 PD [6] 机器人系统时延问题的有力手段之一 . 控制率. 最后对基于预测显示的空间遥操作系统整 基于预测显示的遥操作系统主要由操作主手、虚 体构造了 Lyapunov 函数, 分析得到系统的稳定性定 拟系统、时延通讯环节、从端机器人和环境等多个交 理: 如果通信环节子系统无源稳定, 则空间遥操作系 互的子系统构成. 针对时延通信环节稳定性, 文 统整体上是 Lyapunov 稳定的. 该系统的稳定性允许 献[7~13]中提出了很多的方法, 但是对基于预测显示 主从端动力学存在建模误差, 从而降低了遥操作系 的遥操作系统整体稳定性的分析与证明还有待进一