自动控制,是指在无人直接参和情况下,利用控制装置（控.PDFVIP

3.13.1 自动控制的核心概念自动控制的核心概念 3.13.1 自动控制的核心概念自动控制的核心概念 自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置 （控制器）使被控 对象(如生产过程中的位移、速度、温度，电力系统中电压、电流、功率等物理 量或某些化合物的成分等) ，依照预定的规律进行运动或变化。这种能对被控制 对象的工作状态进行控制的系统称为 自动控制系统自动控制系统。它一般由控制装置和被控对 自动控制系统自动控制系统 象组成。 3.1.1 3.1.1 开环控制系统开环控制系统 3.1.1 3.1.1 开环控制系统开环控制系统 是一种最简单的控制方式，在控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输 出量不会对控制器产生任何影响，如图3.1 所示。在该系统中，对于每一个输入 图3.1 量，就有一个与之对应的工作状态和输出量，系统的精度仅取决于元器件的精度 和特性调整的精度。这类系统结构简单，成本低，容易控制，但是控制精度低， 因为如果在控制器或控制对象上存在干扰，或者由于控制器元器件老化，控制对 象结构或参数发生变化，均会导致系统输出的不稳定，使输出值偏离预期值。正 因为如此，开环控制系统一般适用于干扰不强或可预测，控制精度要求不高的场 合。 图3.2 3.1.23.1.2 闭环控制系统闭环控制系统 3.1.23.1.2 闭环控制系统闭环控制系统 如果在控制器和被控对象之间，不仅存在正向作用，而且存在着反向的作用，即 系统的输出量对控制量具有直接的影响，那么这类控制称为闭环控制, 将检测出 来的输出量送回到系统的输入端，并与输入信号比较，称为反馈。因此，闭环控 制又称为反馈控制，其控制结构如图 3.3 图 3.3 在这样的结构下，系统的控制器和控制对象共同构成了前向通道，而反馈装置构 成了系统的反馈通道。 图 3.4 3.1.33.1.3 反馈反馈 3.1.33.1.3 反馈反馈 在控制系统中，反馈的概念非常重要。在图 3.3 中，如果将反馈环节取得的实 际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的反馈量，再将结果输入到控 制器中去控制被控对象，我们称这样的反馈为负反馈负反馈；反之，若由输入量和反 负反馈负反馈 馈量相加作为控制器的输入，则称为正反馈正反馈。 正反馈正反馈 R(s) C(s)R(s) C(s) G(S) G(S) H(S) H(S) 图 3.5 控制系统的正反馈结构图 图 3.6 控制系统的负反馈结构图 在一个实际的控制系统中，具有正反馈形式的系统一般是不能改进系统性能的， 而且容易使系统的性能变坏，因此不被采用。而且有负反馈形式的系统，它通过 自动修正偏离量，使系统趋向于给定值，并抑制系统回路中存在的内扰和外扰的 影响，最终达到自动控制的目的。通常，反馈控制就是指负反馈控制。 3.1.43.1.4 稳定性稳定性 3.1.43.1.4 稳定性稳定性 稳定性是对控制系统最基本的要求。所谓系统稳定，一般指当系统受到扰动作用 后，系统的被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动撤离后，经过苦于时间， 系统若仍能返回到原来的平衡状态，则称系统是稳定的稳定的。