《机器人学》课程教学大纲.docVIP

《机器人学》课程教学大纲 课程名称（中英文）：机器人学 Robotics 课程类别（必修/选修）：必修 总学时/周学时/学分：64/4/4 其中实验（实训、讨论等）学时：24 先修课程：高等数学、线性代数、大学物理等 授课时间：一（9-10）、五（5-6）/1-16周 授课地点：6E102,7B208,9A106机器人实验室 授课对象：2015级机器人学院 开课学院： 电子工程与智能化学院 任课教师姓名/职称： 任斌/教授 联系电话Email:renbin@dgut.edu.cn 答疑时间、地点与方式：1.每次上课的课前、课间和课后，采用一对一的问答方式；2.每次发放作业时，采用集中讲解方式。3.qq，微信等方式在线答疑。 使用教材：《机器人学基础》，蔡自兴等编著，机械工业出版社，2015，第2版。 教学参考资料：1.《机器人技术及其应用》，谢存禧主编，机械工业出版社，2012，第1版。 2. 《机器人技术基础》，柳洪编，冶金工业出版社，2002第1版。 3.《工业机器人技术》，郭洪红编，西安电子科大出版社，2008第3版。 课程考核方式：开卷（ ） 闭卷（ √ ） 课程论文（ ） 其它（ ） 课程简介: 《机器人学》是机器人学院的一门专业基础课，本课程是一门融运动、力学分析、机械结构及控制为一体的综合性课程。通过本课程的学习，使学生掌握机器人的基本原理、基本结构、基本控制方式及基本研究方法，通过实验将理论与实践结合，用理论为工程服务。 课程教学目标 1．知识与技能目标：通过本课程的学习，使学生建立机器人的基本概念，掌握机器人的结构和运动学分析。了解机器人语言，具备一定的机器人分析和应用能力。 2．过程与方法目标：通过对机器人技术的学习使学生的思维和分析方法得到一定的训练，在此基础上提高对机器人技术的认识，并具备一定的机器人分析和应用能力，为以后专业发展打下基础。 3．情感、态度与价值观发展目标：通过本课程的学习，培养作为一个工程技术人员必须具备的坚持不懈的学习精神，勇于探索的科学态度和积极向上的价值观，为未来的学习、工作和生活奠定良好的基础。 课程支撑学生核心能力达成（可多选，）： ■c1.具有扎实的专业知识，能够运用数学物理等基础科学理论以及电子电路和信息系统的基础知识； □c2. 项目管理和团队合作的能力； ■c3. 从事机器人学院所需的技术、技巧以及使用软硬件工作的能力； ■c4. 设计与实施机器人工程相关实验，并且能够进行资料的分析和解释； ■c5. 设计机器人系统和元器件的能力； ■c6. 认识时事议题和珠三角产业趋势。了解工程技术对环境、社会及全球的影响，并培育跨领域持续学习的习惯和能力，以及外语能力； ■c7. 发现、分析及处理问题的能力； □c8. 培养专业道德以及认知社会责任。 理论教学进程 周次 教学主题 教学时长 教学的重点、难点及要求 教学方式 核心能力支撑 １ 第一章 绪论 4 了解机器人的定义,分类, 组成,理解坐标，技术参数的意义 课堂教学 C1 2，3 第二章 数理基础 8 理解位置和姿态的表示，能理解和掌握坐标变换、齐次坐标变换、通用旋转变换在机器人中的应用 课堂教学 C1、C7 4 第三章 机器人运动学 4 理解和掌握机器人的运动学,机器人的雅可比矩阵分析. 课堂教学 C1 5 第四章 机器人动力学 4 能理解和掌握刚体动力学，机器人动力学方程式 课堂教学 C1、C7 6 第五章 机器人控制 4 了解机器人的基本控制原则，能理解和掌握机器人的位置控制、机器人的力和位置混合控制、机器人的智能控制的方法及应用 课堂教学 C3、C7 7 第六章机器人传感器 4 了解各种传感器原理及传感器在机器人上的应用 课堂教学 C3、C7 8 第七章机器人轨迹规划 4 了解轨迹规划应考虑的问题、掌握关节轨迹的插值计算、笛卡儿路径轨迹规划、规划轨迹的实时生成的方法及应用 课堂教学 C1、C3、C7 9 第八章 机器人的编程 4 了解在线和离线编程的意义 掌握使用MATLAB进行仿真 课堂教学 C1、C7 10 第九章 机器人应用 2 了解机器人在各种行业中的应用 课堂教学 C1、C6 10 第十章 机器人学展望 2 了解机器人发展现状和趋势及社会问题 课堂教学 C1、C6 合计： 40 实践教学进程 周次 实验项目名称 学时 重点与难点 实验项目类型 教学方式 核心能力支撑 11 实验1：ABB机器人的操作和实例 2 学习ABB工业机器人的编辑控制与操作 A验证 D实验 C3 11 实验2：仿真软件的安装和工作站的建立 2 学习ABB机器人的仿真软