03052007025+张鑫+爬楼机器人运动学、动力学解析及遥控装置地方案.docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT 1 中国人民解放军炮兵学院 毕 业 设 计 军用爬楼机器人运动学分析及遥控装置的设计 姓 名： 张 鑫 学 号： 03052007025 专 业： 机械工程及其自动化 选题方向：特种作战装置设计 指导教员： 李玉亮 胡立明 教 研 室： 机械工程教研室 设计提交日期：2011.6.20 设计答辩日期： 答辩委员会主席： 评 阅 人： 2011年 月 日 摘 要 楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是机器人移动作战最难跨越的障碍之一。本论文主要研究爬楼机器人行走机构的结构设计。在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上，设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车的运动学模型进行分析，论证。 本文介绍了具有四角行星轮驱动系统的爬楼小车，在路况良好的情况下，运动子轮平稳行驶，遇到小型障碍四角机构自动翻转轻松翻越障碍。四角轮式系统能适应不断变化的地面特性，攀越楼梯等复杂障碍，具有极强的机动性、灵活性和地面适应性。通过对爬楼小车运动学和动力学分析。设计了小车的遥控装置，对车载可附属设备进行了简单介绍。论文所作的工作，为进一步设计结构性能更优，控制智能更高的爬楼机器人搭建了良好平台。 关键字： 行星轮 机器人 运动学 遥控器 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296604500摘 要 PAGEREF _Toc296604500 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2966045011 绪 论 PAGEREF _Toc296604501 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2966045021. 1课题研究的目的和意义 PAGEREF _Toc296604502 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2966045031. 2移动机器人的发展概况 PAGEREF _Toc296604503 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2966045041.3爬楼梯机器人的研究现况 PAGEREF _Toc296604504 \h 2 HYPERLINK \l _Toc2966045052 爬楼机器人结构原理 PAGEREF _Toc296604505 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2966045062. 1爬楼梯机器人总体方案设计 PAGEREF _Toc296604506 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2966045072.1.1爬楼机器人的设计要求 PAGEREF _Toc296604507 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2966045082. 1. 2爬楼机器人的总体方案 PAGEREF _Toc296604508 \h 4 HYPERLINK \l _Toc2966045092. 2.爬楼机器人传动设计 PAGEREF _Toc296604509 \h 4 HYPERLINK \l _Toc2966045102.2.1轮组单元的传动设计及基本原理 PAGEREF _Toc296604510 \h 4 HYPERLINK \l _Toc2966045112. 2. 2爬楼机器人结构设计 PAGEREF _Toc296604511 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2966045122. 2. 3小车物理样机设计参数 PAGEREF _Toc296604512 \h 6 HYPERLINK \l _Toc2966045132.3电机功率计算 PAGEREF _Toc296604513 \h 6 HYPERLINK \l _Toc2966045143爬楼梯机器人小车的运动学建模及通过性分析 PAGEREF _Toc296604514 \h 7 HYPERLINK \l _Toc2966045153. 1爬楼机器人运动学分析 PAGEREF _Toc296604515 \h 7 HYPERLINK \l _Toc2966045163.1.1前提与假设 PAGEREF _Toc296604516 \h 7 HYPERLINK \l _Toc2966045173. 1. 2机器人模型的运动学分析 PAGEREF _Toc296604517 \h 8 HYPERLINK \l