4.6机械臂模块-合泰杯.docVIP

(参赛编号)：(作品名称) - 合泰杯单片机应用设计竞赛初赛报告书 参赛编号： 学 校：　华南农业大学 　 作品名称：　无线遥控智能履带机器人 指导老师： 代秋芳 、指导老师e-Mail__149960069@_ 队员：1姓名蔡宇、学院电子工程学院、年級本科三年级，QQ 854616543 2姓名陈柏锦、学院电子工程学院、年級本科三年级，QQ 825525742 3姓名周丹慧、学院电子工程学院、年級本科三年级，QQ 799919437 4姓名王建波、学院 工程学院、年級博士研究生一年级，QQ 616991349 采用单片机型号： HT32F1656 64LQFP 日期： 2016 年 12 月 21 日 作品摘要： 本作品利用PS2无线手柄对履带车进行控制，车上搭载的摄像头向使用者传送回履带车周围的环境图像，方便使用者对履带车进行远距离的控制。不仅可以运用在日常生活方面，还可以运用在各种不同的工作环境中，具有极大的发展前景。HT32F1656控制核心是整个控制系统的核心部分，能够实时接收输入口的输入信息和控制面板的输入信号，处理速度快，驱动相应部件模块，使机械臂履带车迅速对指令做出相应应答。 作品介绍： 本作品在一般的控制履带车的基础上增加了一个六自由度的机械臂、微型摄像头以及一个红外线温度传感器，因此与一般的控制履带车相比，具备了利用微型摄像头向使用者传输图像信号、利用温度传感器进行判断报警以及利用六自由度的机械臂抓取物体传递给使用者的功能，可代替使用者去拿取各种所需物件，例如：书、鞋等，给使用者提供极大的便利，且机械臂具备六个自由度，灵活性强、活动范围大，可大大方便人们的生活。 作品功能与实用性： 本作品利用PS2无线手柄对履带车进行控制，车上搭载的摄像头向使用者传送回履带车的环境图像，方便使用者对履带车进行远距离的控制。且使用者还可以通过PS2手柄对履带车上的机械手进行操控，去抓取需要的物件，然后使用者控制履带车返回，控制履带车递给使用者它所抓取的物件。且通过温度传感器，履带车向使用者传输实时的温度信息，当温度超过设定的温度上限或者低于温度下限即发出报警信号。对履带车进行远距离无线控制，微型摄像头传输图像信息，红外线温度传感器传输温度信息，使用者可以根据实际情况对履带车进行控制，且自由度极高的机械手还可以代替使用者完成相应的动作，不仅可以运用在日常生活方面，还可以用在各种不同的工作环境中，具有极大的发展前景。 设计原理： 4.1工作原理 本作品主要模块包括PS2无线手柄发射模块、PS2无线手柄接收模块；单片机控制部分包含履带车驱动模块、机械手夹持模块、4自由度机械臂模块和旋转台模块（共6自由度）、红外模块、摄像头模块以及供电系统。工作原理如下所述： PS2无线手柄接收器通过接收发射手柄的摇杆动作、按键信息，将动作和按键信息传送给HT32F1656主控制板，主控制板控制包括履带车的前进、后退和转弯，以及机械手在三维合适范围内对指定物品的夹取动作。其中，旋转台完成左右空间的机械臂位置变换，机械臂完成上下和远近空间的机械手的位置变换，夹持模块完成物品的夹取，松开等动作。微型摄像头传输图像信息，红外线温度传感器传输温度信息，使使用者可以根据实际情况对履带车进行控制。供电系统采用分离式式电源，单片机、机械臂和履带车采用三路电源，机械臂舵机的电源和主控芯片的供电电源分开，防止相互干扰，而且单片机上另外增加了四个光耦隔离电路，从而提高了整个系统的稳定性 4.2 HT32F1656控制核心 HT32F1656单片机是一款基于ARM? Cortex?-M3处理器内核的32位高性能低功耗单片机。HT32F1655/1656单片机可借助Flash加速器工作在高达72MHz的频率下，以获得最大的效率。它提供256KB的嵌入式Flash存储器用作程序/数据存储，32KB的嵌入式SRAM存储器用作系统操作和应用程序运用。该芯片有如下特点： ?32-Bit ARM? Cortex?-M3 处理器内核 ?高达72MHz的工作频率 ?单周期乘法和硬件除法 ?集成嵌套向量中断控制器(NVIC) ?24位SysTick定时器 4.2.1 通用同步异步收发器 —— USART ?同时支持异步和时钟同步串行通信模式 ?异步工作频率高达4.5MHz，同步工作频率高达9MHz ?错误侦测：奇偶校验、溢出和帧错误 ?具有输出使能控制的RS485模式 ?FIFO 深度：接收端及发送端皆有16×9 位缓存器 4.2.2 模数转换器 ?12位SAR ADC启动装置 ?高达1 MSPS转换速率 ?高达16个外部模拟输入通道 ?电源电压范围：2.7V～3.6V ?转换范