原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
新型锻造操作机主运动机构控制系统设计
第41卷 第11期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.41 No.11
2015年 11月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Nov. 2015
新型锻造操作机主运动机构控制系统设计
(邀请论文)
1,2 1 1 1
丁华锋 ,祖摇 琪 ,王成龙 ,刘摇 征
(1.燕山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛摇 066004;
2.燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛摇 066004)
摘摇 要:基于运动链图拓扑图库,提出一种新型六自由度前后双提升驱动锻造操作机工作装置. 该装置不仅可以
控制夹钳提升的同步性,还能更好地适应偏载工况. 基于虚功原理建立了该新型锻造操作机主运动机构的动力学
模型,并结合液压缸系统模型,设计模糊PID控制器实现对锻造操作机夹钳末端的运动跟踪. 对夹钳在竖直平面运
动进行轨迹规划并确定运动过程中液压驱动各单元所需提供的驱动力. 基于Matlab/ Simulink平台搭建控制系统
仿真模型,在给定负载情况下,分别对夹钳的竖直提升运动、水平运动以及俯仰运动进行仿真分析,得到系统单位
阶跃响应与正弦响应跟踪曲线及误差曲线. 研究结果表明:基于该新型锻造操作机,采用模糊PID控制器能够快
速、精确地获得新机构的性能参数并高效地完成跟踪,使系统保持良好的稳态性能与动态特性.
关键词:锻造操作机;动力学;模糊PID控制;Matlab/ Simulink
中图分类号:TP21 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)11-1627-09
doi:10.11936/ bjutxb2015050027
Control System Design of a New Forging Manipulator,s Main
Motion Mechanism
(Invited Paper)
1,2 1 1 1
DING Hua－feng ,ZU Qi ,WANG Cheng－long ,LIU Zheng
(1.Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao066004,China;
2.Laboratory of Advanced Forging Stamping Technology and Science of Ministry of Education,Yanshan University,
Qinhuangdao066004,China)
Abstract: Based on the kinematic chain map topological gallery, a new－type of six－DOF forging
manipulator that has front and rear lifting drivers is proposed. The device can not only improve the
synchronicity liftingof theclamp,but also
文档评论（0）