现代控制恶理论上机实验.pptVIP

1 * 1 上机实验的要求及说明 一、实验目的： 1、学会应用matlab解决控制理论的相关问题； 2、加深对所学理论知识的理解。 二、实验内容： 两部分 状态空间法 基于simulink的控制系统仿真 模型建立 模型转换 可控可观测性判断 1、状态空间模型的建立 考虑系统运动方程为： 建模过程如下： （打开matlab的命令窗口，键入） 生成状态空间模型 注：当D=0时，要在相应位置补上足够个数的0 2、求控制系统的特征方程、特征值、特征向量 求特征方程和特征值： 提示： det(s)——求矩阵s的行列式 factor(det(s))——求矩阵s的行列式,并分解因式 还可以用roots(p)函数求多项式p的根。 需先键入A和单位阵I，再计算sI-A的行列式。 求特征向量和特征值： 提示： [v,d]=eig(a)——a的特征向量赋给v,特征值赋给d 其中v,d都以矩阵形式给出。 实验1：已知系统矩阵为： 求其特征方程、特征值、特征向量。 3、可控可观测性判断 可控性矩阵的生成： 求秩： 可观性矩阵的生成： 求秩： 实验2：判断如下系统的可控性 4、将模型转换为可控标准型 方法一 ：用教材上的方法 s=ctrb(a,b)——生成可控性判别矩阵，并赋给s s1=inv(s)——求矩阵s的逆阵,并赋给s1 s1(3,2)——矩阵s1的第3行第2个元素 s1(3,:)——矩阵s1的第3行 实验3 已知状态空间模型为 是判断其可控性，如果可控，化为可控标准型。 方法二 ： （打开matlab的命令窗口，键入） 说明： * 式中iu为输入代号，对于SISO系统，iu=1 对于MIMO系统，要说明是第几个。 ** ss2tf 的功能是把状态空间模型转为传函模型； tf2ss 的功能是把传函模型转为状态空间模型(可控标准型)。 但此可控标准型与教材有别，是另一种形式。 方法三 ： （打开matlab的命令窗口，键入） ——要求原系统不能有零极对消。 实验4 已知原系统的状态描述： 5 Simulink 综合应用举例 (1)观察原系统的状态响应及输出响应； (2)做状态反馈，使闭环极点为， 观察状态反馈系统的响应，分析状态反馈的作用； (3)做全维状态观测器，使观测器极点位于 观察系统响应，分析观测器的作用； (4)改变观测器极点，看响应的变化。 （1）观察原系统的状态响应及输出响应 做状态反馈，使闭环极点为: 观察状态反馈系统的响应，分析状态反馈的作用. a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3]; b=[0;0;1]; p=[-2;-1+j;-1-j] k=place(a,b,p) SISO系统极点配置 K=acker(A,B,P) P为系统指定的闭环极点 K=place(A,B,P) P为系统指定的闭环极点 k = 4 4 1