基于双目的前驶车辆变道识别方法与应用研究-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学专业硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名(ZE作单位、职称、姓名) 主席：髫怖叻袒獭纠番搓唇膏眵凋篙工 却结 l 委员： 局【陟V龇多 撅佩 仓鹏气埘 慈如率 导师：合肥工业大学 陋份 万方数据 学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特另4加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 盒月曼王些太堂 或其他 教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本 人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 妒月f ci日 j 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解金g曼王些态堂有关保留、使用学位论文的规定， 即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权金爬三些太堂可 以将本学位论文的全都或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学 位 沦 文 作 者 签 名 二 躲锵像 签 名 日 期 ≥“ 6 年 升仞叶印 心刚 ，Q1／ 日 签名目期：‰1 6年V月f了日 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E—mai 1： 万方数据 致谢在硕士研究生的学习生涯即将结束之际，衷心的感谢我的导师陈荣保教授对 致谢 在硕士研究生的学习生涯即将结束之际，衷心的感谢我的导师陈荣保教授对 我三年来的学习的阶段对我的悉心的指导和深切关心，在我的学位论文和研究工 作无不倾注着陈老师的辛勤汗水和心血，能使我顺利的完成学业，陈老师渊博的 知识、丰富的经验、宽厚的师长之风、达观的人生态度、踏实严谨的科研作风、 精益求精的工作态度以及对学生无微不至的关怀令我受益匪浅，在此再次表示对 导师陈荣保衷心的感谢。 我还要衷心的感谢我们806实验室的所有的兄弟姐们，感谢你们营造了一个 小家的感觉，艰苦的科研工作在这种家的环境下变的不再枯燥。感谢李扬和马吴 永，感谢你们在科研项目和论文工作上提出的宝贵意见。感谢赵聃、费天泽和曹 子沛，感谢师弟师妹们在论文材料整理上的大力帮助。感谢王乾隆、姜洪辉和刘 阳，感谢年轻、活力的你们在实验室营造的快乐气氛。 在这里尤其感谢我的父母，姐姐和女朋友。感谢爸妈在二十多年的求学生涯， 给予经济上的支持，精神的鼓励，感谢你们在这么多年为我操的心，为我的默默 付出。是你们的支持我才能够走到今天，在这里再次衷心的感谢你们。感谢女朋 友对我学业的支持和理解，我所能取得的成绩与你的付出是分不开的。 最后，感谢这么多年所有在我成长路上给我支持和帮助的人们，感谢你们! 作者：叶d- 2016年4月1日 万方数据 摘要随着我国汽车总量的逐步增加，给人们带来便捷的同时也带来了大量的交通 摘要 随着我国汽车总量的逐步增加，给人们带来便捷的同时也带来了大量的交通 事故，连续多年我国交通事故高居世界第一。为有效减少交通事故的发生，车辆 辅助系统逐步成了全球研究的热点。车辆变道识别是车辆辅助系统的重要的研究 领域。 本课题提出的基于视频的车辆变道识别方法，使用了多种技术：双目立体测 距技术、视频图像处理技术及人工智能等。本文完成了前驶车辆的检测与跟踪， 在识别车道线的基础上，分析车辆横向移动趋势并判断车辆变道行为，对于危及 车辆自身的安全的情况下给予警示。 本文研究的主要道路环境是高速公路等结构化道路，使用的是双目CCD视觉 系统。通过分析检测前驶环境中车辆底部阴影确定一个初步的车辆疑似区域，结 合车辆水平与垂直边缘特性进一步缩小车辆疑似区域。为获得真正车辆区域，利 用车辆纹理特征和车辆对称性进行进一步的验证，排除无关干扰区域。对获得的 车辆区域采用卡尔曼滤波进行车辆的跟踪。本文采用了改进的HOUGH变换提取 车道线并进行拟合，利用双目立体测距方式测量跟踪的车辆与车辆的横向移动距 离，并分析其离散度，通过与设定的阈值进行比较判断车辆变道行为。在最小安 全行车距离的基础上，对于对自身车辆存在安全危险的车辆变道行为给予警示。 本文根据系统需要，研制了相应的硬件系统。为满足系统实时性的处理要求 采用了DSP+FPGA的双核处理系统，对硬件系统按照图像采集、处理、显示三大 模块电路进行设计并绘制了相应的PCB。在完成Matlab软件仿真的前提下，完成 C程序