平面二连杆机器人动力学仿真.docx

两连杆平面机器人仿真 学 院 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 （微电子方向) 年级班别 2013级（1）班 学 号 3113000408 学生姓名 肖荣锋 指导教师 赵翼翔 2016年 12月 PAGE \* MERGEFORMAT7 两连杆平面机器人仿真 摘要　随着计算机技术的发展,在研究机械系统的运动规律时,借助于计算机仿真技术是十分有益的,计算机仿真已日益为人们所重视和应用。本文研究了平面开链式双连杆机器人动力学建模的问题，通过MATLAB 中的Simulink 组件进行仿真,复求解机构运动约束方程,通过积分获得最终的速度或加速度,从而确定机构运动的位置。 关键词　平面两连杆机器人　Simulink 　运动学仿真 两连杆平面机器人分析 图1 二杆机械臂示意图 二连杆平面机器人系统中有两个输入参数即两个关节处的电机产生的转矩。图 1 是二杆机械臂的示意图。图中 , θ 1 为关节 1 转角 ,θ 2 为关节2 转角 , l1 为杆 1 的长度 , l2为杆 2 的长度 , r1 为关节 1 到杆 1 质心的距离 , r2 为关节 2 到杆 2 质心的距离 , Mpl为负载质量。 数学建模 2. 1 　向量方程的推导 末端坐标 对末端坐标进行积分得到末端速度方程： 其中，将上两式整理并写成如下矩阵 形式(即雅克比矩阵)： 其中， 在机器人基础坐标系中的速度与各关节速度间的关系以及手部与外界接触力与对应各关节间的关系可以利用雅克比矩阵来建立[1 ] 。对机械臂末端速度方程(3) 、方程(4) 进行求导得到末端加速度方程如下： 其中，, 上述推导出的方程构成了进行动力学仿真的基础,它们表明了有效负荷的加速度与两节点处电动机的角速度和角加速度之间的关系。机械臂质心位置的加速度和关节处的变量之间关系方程如下: 2. 2 　动力学方程推导 机械臂动力学方程是对机械臂进行仿真的前提,为了得到机械臂的动力学方程, 分别对机械臂两连杆的隔离体进行分析[2 ] 。主要是通过对连杆的力以及力矩进行分析,图2～图4 分别是对机械臂第1 杆、第2杆以及末端受力和力矩分析[3 ] 。 其中,图2 中F01 x 、F21 x分别代表杆1 两端所受x 方向的力, F01 y 、F21 y分别代表杆1 两端所受y 方向的力,M1 为杆1 的质量;图3 中F21 x为杆2 两端所受x 方向的力, F21 y为杆2 两端所受y 方向的力, M2 为杆2 的质量;图4 中F32 x为末端所受x 方向的力, F32 y为末端所受y 方向的力, Mpl为负载的质量;τ1 、τ2 分别为关节1 和关节2 的控制力矩。 由图2 可以推导出机械臂第一杆的运动方程： 同理,可推导出机械臂第2 杆和末端的运动方程： 其中, xpl , ypl 分别表示机械臂末端x , y 方向的分量;ω1 ,ω2 表示两关节角速度;α1 ,α2 表示两关节的角加速度。Ac1 x , Ac1 y分别表示机械臂第1 杆质心处x 和y方向的加速度; Ac2 x , Ac2 y分别表示机械臂第2 杆质心处x 和y 方向的加速度; Aplx , Aply分别表示机械臂末端x 和y 方向的加速度。 2. 3 　联立约束矩阵方程 将两个关节电机输入转矩作为输入,联立6 个运动约束方程(6) ～方程(10) 和8 个运动学方程(11) ～方程(18) 推导出有14 个变量的约束矩阵方程。 二连杆杆机械臂的动力学MATLAB/Simulink 仿真 本仿真实验的内容是连杆1、连杆2质量分别为2.5kg、1.8kg，长度分别为1.0m、0.8m，质心离杆左端点的距离分别为0.5m、0.1m，转动惯量分别为0.15、0.05，且受摩擦力矩均为2N·m的二连杆平面机器人，当两关节处的电机输入转矩均为0时，在初始转角分别，处，在自身重力的作用下下落，最后到达两个连杆都在一条铅垂线上的位置。 建立Simulink模型 图5 二杆Simulink 仿真图 编写函数文件 图7 test.m程序图 将m文件加入模型，并设置模型初始条件 双击两个函数块（Interpreted Matlab Fcn），分别添加m文件（robot.m、test.m），分别设置函数块输出变量数为14和1 设置两个常数源初值为0，两个增益模块初值为2，设置Theta-2、X、Y积分器的初值分别为pi/2、1.0、0.8，其他积分器的初值不需改变，为0 运行模型文件 单击模型窗口的Run按钮，运行模型文件