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目 录
目录----------------------------------------------------------------
一．实验目的---------------------------------------------------------
二．实验内容---------------------------------------------------------
三．实验要求---------------------------------------------------------
四．实验装置---------------------------------------------------------
五．心得体会---------------------------------------------------------
一．实验目的
本实验中，学生使用MATLAB语言进行控制系统的分析，可以达到以下目的：
（1）通过MATLAB的分析，掌握控制系统的时域瞬态响应、频率特性，根据时域性能指标、频域性能指标评价控制系统的性能，根据系统频率特性进行稳定性分析，了解对系统进行校正的方法，从而进一步巩固、加深对课堂内容的掌握，加强对控制工程基础知识的掌握。
（2）熟悉MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK，能够对一些框图进行仿真或线性分析，使一个复杂系统的输入变得相当容易且直观。
（3）通过本实验，使学生掌握进行控制系统计算机辅助分析的方法，学会利用MATLAB语言进行复杂的实际系统的分析、校正与设计，具备解决工程实际问题的能力。
二．实验内容
控制系统方块图如图1所式。这是一个电压—转角位置随动系统，系统的功能是用电压量去控制一个设备的转角，给定值大，输出转角也就成比例地增大。
+ +
- -
图1 系统方块图
图中，为前置放大及校正网络传递函数
为功率放大器放大倍数，
为电动机传递系数，
为电动机机电时间常数，
为电动机电磁时间常数，
为测速传递系数，
为测速反馈分压系数，
为主反馈电位计传递系数，
为输入电压
为反馈电压
为速度环输入电压
为测速机电压
为电动机电压
为电动机转速
实验内容如下：
做二阶系统的阶跃响应，求其瞬态响应指标；分析此时系统处于哪种阻尼状态，系统的稳态值是多少；做系统的单位脉冲响应；在保持系统无阻尼自然频率不变的情况下，调整、使系统分别处于欠阻尼、临界阻尼、过阻尼状态，求系统在各种状态下的阶跃响应与单位脉冲响应及瞬态响应指标，分析在不同状态下的差别；分析当、为何值时，系统性能最佳。
1.阶跃响应曲线如下：
瞬态响应指标：
此时ωn约为50，ζ约为2.5，故系统处于过阻尼状态。如图系统稳态值约为2.85
2.单位脉冲响应曲线如下：
3.调整Tm与Ta值，使系统分别处于欠阻尼、临界阻尼、过阻尼状态；
G
故当TmTa足够大（设其为1000000）时可以认为上式成立；
2ζ
当系统处于欠阻尼状态时0< ζ<1(不妨设ζ=0.5)：
ω
欠阻尼阶跃：
瞬态响应指标：
欠阻尼脉冲：
瞬态响应指标：
4.当系统处于临界阻尼状态时ζ=1
ω
临界阻尼阶跃：
瞬态响应指标：
临界阻尼脉冲：
瞬态响应指标：
5.当系统处于过阻尼状态时ζ>1
ω
过阻尼阶跃：
瞬态响应指标：
过阻尼脉冲：
瞬态响应指标：
对二阶振荡环节，超调量越小，调整时间越小（也即系统响应越快），则系统性能越好。故对于此二阶系统，
（2）对此系统中的小闭环系统：
+ -
图2 小闭环系统
求其开环传递函数、闭环传递函数；做开环传递函数的乃氏图（Nyquist），分析闭环系统的稳定性；做开环传递函数的伯德图（Bode），求其频域指标，并分析闭环系统的稳定性。
1.设闭环系统的前向传递函数为，反馈传递函数为，则闭环系统的开环传递函数为，闭环传递函数为
故
G
G
系统的开环乃氏图：
稳定性分析：由于其没有包含
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