基于H优化抗扰控制的柔性机械臂振动抑制.pdf

２０１７年８月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ａｕｇ． ２０１７ 第３５卷第４期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．４ 基于Ｈ 优化抗扰控制的柔性机械臂振动抑制 ∞ １ １ １ ２ １ １ 张晓宇 ，王润孝 ，王战玺 ，张顺琦 ，秦现生 ，谭小群 （１．西北工业大学 机电学院，陕西 西安　 ７１００７２；２．上海大学 机电工程与自动化学院，上海　 ２０００７２） 摘　 要：针对受未知扰动和建模误差影响的压电柔性机械臂系统，提出并开发了一种Ｈ 优化的抗扰 ∞ 控制算法并将其应用于压电柔性机械臂的振动抑制。 运用有限元法建立了压电柔性机械臂的机电耦 合动力学模型及状态空间模型。 使用由阶跃函数构成的扰动模型，构造了比例积分（ＰＩ：ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｉｎｔｅｇｒａｌ）扰动观测器。 基于Ｈ 优化方法，并应用Ｓ／ Ｔ混合灵敏度和区域极点配置分别计算了扰动观 ∞ 测器和抗扰控制器的反馈增益，保证了观测器与控制器的动态性能和鲁棒性。 通过压电柔性机械臂 振动抑制仿真，验证了Ｈ 优化抗扰控制算法抑制未知扰动所致振动的有效性和对系统模型误差的鲁 ∞ 棒性，并与使用通用比例积分（ＧＰＩ：ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｉｎｔｅｇｒａｌ）观测器的抗扰控制算法进行了 比较。 关　 键　 词：抗扰控制；柔性机械臂；振动抑制；Ｈ 优化 ∞ 中图分类号：ＴＢ５３；ＴＰ１３　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１７）０４⁃０６６１⁃０８ 　 　 随着柔性机器人和机械臂应用范围的不断增 的自抗扰控制，该方法中非线性函数的应用实现了 加，人们对其运动速度和定位精度提出了更高的要 观测器和状态反馈的变增益特性，提高了系统的抗 求。 然而由于自身结构刚度和阻尼较低，柔性机械 扰性。 然而由于缺乏对此类非线性反馈的完备理 臂容易产生幅度较大且不易衰减的振动。 长时间振 论，对自抗扰控制系统的参数计算和调整需要对被 ［５］ ［６］ 动不仅会降低柔性机械臂定位精度和操作性能，甚 控系统特性的了解和一定的经验 。 Ｇａｏ 提出了 至会引起结构疲劳损伤，缩短设备寿命。 在振动控 采用线性扩张状态观测器（ＬＥＳＯ）的自抗扰控制方 制领域，压电材料机电耦合性强、频响大且易于加 法，通过传统的回路成型和极点配置等方法即可计 ［１⁃３］ 算观测器和控制器增益。 该方法简洁明了，在高增 工，得到了众多学者的研究 。 引起柔性机械臂振动的一个重要因素为机械臂 益的情况下可以获得优秀的抗扰性能，但同时高增 ［７］ 操作过程中不规律的外界扰动力，因此柔性机械臂 益会使系统对噪声更加敏感。 Ｍüｌｌｅｒ 和Ｌüｃｋｅｌ 提 振动抑制的一个重要问题是补偿这些扰动对系统的 出并开发了一种采用比例积分（ＰＩ：ｐｒｏ