大型空腔类构件密封自动锡焊系统构建和焊接质量研究-机械制造及其自动化专业论文.pdf.docxVIP

原创性声明 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不 包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研 究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完 全意识到本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名： 题日期：三些] 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存论文和汇编本学位论文。 (保密论文在解密后应遵循此规定) 一：垃翩虢华吼掣 万方数据 目录目录 目录 目录 摘要 。Ix Abstract ． ． ．．XI 第1章绪论 。1 1．1焊接机器人的研究现状 ．1 1．1．1焊接机器人的发展历程 ．．1 1．1．2焊接机器人的应用和技术现状 ．．2 1．1．3焊接机器人的发展趋势 ．．3 1．2锡焊技术的研究现状 ．4 1．2．1锡焊技术的选择 ．．4 1．2．2锡焊技术的研究现状 ．．5 1．3焊接质量的研究现状 ．6 1．3．1焊接工艺对焊接质量的影响 一6 1．3 2模拟技术在焊接过程中的应用 7 1．4本文的研究目的、意义和主要研究内容 ．8 1．4．1本文的研究目的和意义 ．．8 1．4．2主要研究内容 一9 第2章密封锡焊机器人运动学分析及其控制系统设计 11 2．1引言 11 2．2 MOTOMAN．HP20D机器人系统构成和功能布局 11 2．3 MOTOMAN．HP20D机器人运动学分析 13 2．3．1机器人坐标系的建立 13 2．3．1．1关节坐标系的建立 ．14 2．3．1．2关节连杆的参数描述 ．14 2．3．2运动学正解 15 2．3．3运动学逆解 17 万方数据 万方数据 万方数据 山东大学硕士学位论文2．3．4运动学仿真 山东大学硕士学位论文 2．3．4运动学仿真 22 2．4机器人运动的实时通信控制系统设计 25 2．4．1通信模块的设计 25 2．4．2实时通信系统的界面 26 2．5小结 27 第3章机器人末端执行器和构件工装变位机的设计 29 3．1引言 29 3．2机器人末端执行器的设计 29 3．2．1末端执行器的整体结构 29 3．2．2末端执行器的加热装置 31 3．2．3末端执行器的制造 32 3．2．4末端执行器功率和温度控制系统的设计 32 3．3构件工装变位机的设计 34 3．3．1工装变位机设计方案 34 3．3．2工装变位机有限元建模 35 3．3．3工装变位机的静力学分析 36 3．3．4工装变位机的模态分析 36 3．4空腔类构件密封自动锡焊系统的构建 38 3．5小结 39 第4章密封锡焊工艺参数对焊接质量的影响 41 4．1引言 41 4．2焊接温度场模拟 41 4．2．1焊接温度场的有限元基本方程 41 4．2．2非线性瞬态热传导方程 42 4．2．3焊接温度场模型的建立 43 4．2．3．1构件材料的热物理性能参数 ．43 4．2．3．2网格划分和单元选择 ．44 4．2．4焊接热源模型 45 万方数据 万方数据 目录4．2．5边界条件和载荷施加 目录 4．2．5边界条件和载荷施加 46 4．2．6空腔构件焊接温度场模拟结果 ．47 4．2．6．1焊接速度对空腔构件焊接温度场模拟结果的影响 ．47 4．2．6．2焊接速度对空腔构件整体温度场分布规律的影响 ．50 4．3焊接工艺参数对焊接质量的影响 52 4．3。1焊接角度对焊接质量的影响 53 4．3．2边界热源对焊接质量的影响 53 4．3．3焊接速度对焊接质量的影响 55 4．3．4焊接次数对焊接质量的影响 56 4．3．5焊接温度对焊接质量的影响 56 4．4小结 61 结论与展望 ．．63 参教献 65 致谢 71 山东大学硕士学位论文 IV Table Table of Contents Table of Contents Abstract(in Chinese) ．IX Abstract(in English) ··XI Chapter 1 Introduction ． ··1 1．1 Research status of welding robot l 1．1．1 Development situation ofwelding robot ．．1 1．1．2 Application and technical status ofwelding robot ．．2 1．1．3 Developmenttrend ofwelding ro