一种家庭服务型机器人移动平台开三发-机械电子工程专业毕业论文.docx

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： f11在总结当前机器人移动平台的路径规划方案基础上，设计了基于SLAM技术 实现机器人自主导航和定位的硬件系统，该系统可以进行更多的扩展。 (2)设计了机器人移动平台的硬件电路，利用Alti砌Desi龋er软件进行PcB电路 的设计及制作，购买相关电子元器件，根据设计图焊接制作实物电路板。 (3)机器人移动平台系统设计具有一定的可靠性和续航能力，具有多路输入输出接 口和音频输出口，同时具有一定的越障能力。该平台为智能化移动机器人技术 研究提供了基本条件。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 靴敝储弛：哪 日期：劢l 17·玉，刁 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要 当前，机器人、物联网技术发展迅速，面向家庭的服务型机器人拥有广阔的发展 前景，本论文依据某公司正在研发的一款家庭服务型机器人设计一个能够实现自主定 位和导航的智能化机器人移动平台。 本论文首先介绍了智能化机器人移动平台系统的整体方案设计，分析了系统设计 可行性；然后详细介绍了系统硬件和软件设计，硬件设计包括电源电路设计、电机驱 动电路设计、PCB电路板的设计以及硬件选型等；软件设计包括上位机软件设计、驱 动电机软件设计、传感器软件设计等。最后通过串口调试软件测试系统硬件电路的可 靠性，验证系统的设计可行性。按照系统不同模块功能，将系统分为软件层、驱动层 和硬件层，软件层主要是负责机器人移动平台的整体控制如导航、定位及运动控制； 驱动层主要是驱动电机、传感器的正常工作；硬件层主要是系统的硬件设备和电路。 系统选择使用英特尔公司生产的迷你型PC—M 7C作为主控机，主控机开发环境选择 使用Linu)【系统，使用激光测距雷达作为系统定位与导航的传感器；根据系统需求， 设计PCB电路板，选用A—uino Nano和Ardu．mo Mega2560作为驱动电机和传感器的 控制模块，上位机与控制模块之间使用USB串口进行数据通信；驱动电机选择使用步 进电机，控制芯片通过步进电机驱动器对步进电机进行驱动。 该智能化机器人移动平台系统具有以下特点：通过激光测距雷达及其算法可以实现 自主定位和导航，并进行路径的规划；可以实现机器人移动平台的运动控制；自行设 计PCB电路板，可以进行相关功能扩展，如各种传感器的扩展；具有一定的可靠性及 续航能力，对家庭服务型机器人的研究具有一定的价值。 关键词：智能化；机器人；移动平台；Arduino；路径规划；运动控制 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第ll页 Abstract Currelltly，Robotics a11d IOT(Intemet of T1lings)technolog)r is developing r印idly， f撕ly-oriented service robot h2Ls a board deVelopment prospect．Thercfore，in tKs paper aIl intelligent robot mobile platfoml haS been designed也at c趾achieve au№nomous positionjng and naVigation baSed on tlle cornpally’s deVelopiIlg f砌ly service robot． FirsⅡy tlle oVerall system desi驴a11d the允越bil时have been discussed；sec叩dly t11e desi虮of sofhare aIld hardware of this system haVe been in仃oduced，the l州Ware desi扣 includes power circuit desi萨，motor“ViIlg circuit desi印，PCB circuit board desigll aIld h砌ware selection；tlle soRware design i11cludes master sofhVare design，driviIlg motor soft、Ⅳare desigll，sensor