管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性.pdf

第 l8卷弟 1期 控制理论与应用 Vol18．No．1 2001年 2月 CONTROL11皿如RlYAND APPLICATIONS Feb．，2001 文章编号：1000—8152(2001)01—0062—07 管道 内微机器人弯管运动的动力学稳定性 程 良伦 杨宜民 (广东工业大学 自动化研究所 广·州l 510090) 摘要：介绍了一种新型管道内微机器人，根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型， 用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件 ．利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的 稳定性． 关键词 ：管道内微机器人；摩擦受限接触；弯管运动；稳定性 文献标识码 ：A DynamicsStabliityoftheMicroRobotMovinginBentPipe CHENGLianglun and YANG Yiming (AutmmadanInstitute， 柚目如1．gUniversityofTechnolqgy 锄幽 l，510090．PR (，山n) Absh叠ct：Ancwtypeofmdcropiperobotisintroduced．Ac衄 edmicropiperobctdynar~cmodelwithfiicfional contactis q删 ，asingularpeftl~ Otllmethodisusedtoi~vea]ad~tionm nocgssaryc~aditiom tOensurecontactforce - bilityinthereduceddgidbodymode1．AndthestabilityoftherrficropiperobctmmI】ginbentpipeisanalyzed． Keyw删 s：micro perobot；frictionalcc~ ainedCOIliaCt；m咖 inhemp ；stability l 引言(Introduction) 人的两端经常与管道的两侧相接触，而使机器人的 微机器人的研究是MEMS(microelectromechaa． 运动成为受限运动，当机器人在直管内以一定的速 icalsystem)的主要研究内容之一，它在军事国防、生 度运动时，由于管道内的环境条件因素的影响极有 物医学、航空航天、工业农业等领域有着广泛的应用 可能被 “卡住”(与管径大小有密切关系)；在弯管内 前景．在实际中，有许多应用场合作业空间狭小，例 运动时，由于弯管有一定的角度，机器人也有可能 如人体内循环系统、消化系统的检查与治疗；核动力 “搁浅”(与管径及弯度大小有密切关系)，导致机器 工厂、石油化工厂、热交换站等大量微小管道的探伤 人在管道内可能存在不稳定的运动． 和维修都需要能在微型管道内工作的机器人．而在 本文着重分析了有孽擦接触的微机器人系统的受限 这方面的研究在 国内外才刚刚起步．由于管道内微 动力学模型及管道内微机器人弯管内运动稳定性分析． 机器人运动范围的限制，在研究过程中，会遇到诸如 2 管道内微机器人及其运动特性分析(S~cro 机械结构设计、加工，力的控制，以及不同工作环境 #perobotanditsn~otlC]l~ cmab~s) 因素对系统的影响等等特殊的问题 ． 为了实现能运行管道直径在 20tmn以下，可以在 本文介绍的管道内微机器人，可以运行在一定 核电厂、航空航天装置的微细管道内从事探伤和检测 形状的管道内．该机器人：1)借用仿生学原理，结构 的微机器人，我们设计了管道内微