一种基于光流传感器的移动机器人定位方法-精四密仪器及机械专业毕业论文.docx

大连理工大学硕士学位论文摘 大连理工大学硕士学位论文 摘 要 随着智能化时代的到来，移动机器人在各个行业的应用和需求越来越大。移动机器 人要完成预设的任务，前提是获得自己的位置和姿态，因此机器人的定位问题是机器人 领域的一个基础研究问题。其中，基于视觉技术的移动机器人导航定位是目前机器人研 究领域的一个热门，视觉是机器人获得周围世界信息的重要来源，它可以为机器人提供 周围丰富的环境信息。随着计算机视觉技术的不断发展，视觉感知设备层出不穷，光流 传感器作为一种新型的视觉传感器，已经开始应用在测程、距离估计、高度保持、垂直 降落等多种导航任务中。 本文主要研究内容是基于机器视觉中的光流算法平面流模型，研究移动机器人在室 内的短距离定位问题。在定位系统中，基于视觉传感器的定位装置成为定位系统研究的 一个热点方向。作为一种视觉传感器，传统的光流传感器都是基于光电鼠标主芯片加上 镜头模块的二次开发制作而成，但是受光照要求高，安装距离离地面近等因素限制，应 用范围比较窄。本文采用了一种新型的光流传感器，对光照的要求比较低，并且没有了 紧贴地面的限制，大大扩大了应用的范围，因此基于它搭建了新型的定位装置，研究了 它在室内移动机器人的定位方面的应用。本文的主要工作如下： 首先，研究了现有的光流算法的基本数学原理并分析了它在导航定位方面的应用， 分析了目前存在的主要的光流传感器的性能和它在导航定位方面的应用，本文建立了光 流算法平面流模型用于定位，仿真结果证明它有很高的定位精度。 其次，为了验证在移动机器人上的光流模型定位的可行性，综合考虑到经济性和鲁 棒性，本文以三个光流传感器为例，搭建了定位模型的验证平台，为了同步采集三个传 感器的测量数据，采用了美国赛普拉斯的微处理器作为数据采集模块。 然后，在搭建数据采集模块之后，开发了数据采集模块的各个软件部分：数据采集 程序的设计、驱动程序的设计、上位机用户应用程序和轨迹推算程序的设计，实现了传 感器数据的同步采集和处理。 最后，在搭建的硬件平台上面，做了移动机器人的定位验证室内实验。移动机器人 按照预定的轨迹移动，通过数据采集模块将三个传感器的数据实时传输到上位机保存、 处理，室内实验验证了理论模型的可行性。 关键词：移动机器入；光流；传感器；定位 万方数据 一种基于光流传感器的移动机器人定位方法Localization 一种基于光流传感器的移动机器人定位方法 Localization for Mobile Robot Based on Optical Flow Sensors Abstract With the advent of the era of intelligent．there iS growing demand for the mobile robots applications in various industries．In order to complete the task set up in advance，robots must need its own position and attitude at first．So the robot localization iS a fundamental research in the field of robotics．In that research，the mobile robot 10calization based on visual information iS hot spot in the field of robotics．The vision iS an important way of the robot to get information from the world around and jt can provide abundant information about the environment for the robot．With the development of computer vision，equipments based on the technology invented continually．As a new type of the vision sensor，optical flow sensor has been used in varieties of navigation tasks like dead·reckoning，distance estimation， altitude hold，hovering and terrain following． Based on the models related to computer vision，the pro