基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量系统-机械工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 研究生优秀毕业论文 西南交通大学 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向 国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西 南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密西使用本授权书。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名： 绑逸伽 嗽：弘乏 隰郴工7厂 日期：知正r． 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作( 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1、根据挖掘机工作装置姿态测量的要求，设计了基于视觉测量的挖掘机工作装置 姿态测量系统，并对挖掘机工作装置进行了运动学分析，研究了视觉测量系统中挖掘 机工作装置姿态的解算原理。 2、设计了一种基于X型角点的视觉测量靶标，并研究了适用于该靶标的特征提取 方法。 3、提出了一种基于几何约束的目标匹配方法对所设计的靶标进行目标匹配，并提 出了一种基于邻域搜索的方法对靶标进行跟踪。 4、设计了基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量软件，并利用视觉测量软件在 动态环境下测量了挖掘机工作装置的姿态，得出了相关姿态角参数。验证了用视觉测 量方法测量挖掘机工作装置姿态的可行性，为通用的非接触式测量方法的研究提供了 参考。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名： 御旅么 日期：p／4-．r 一) 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要 随着自动化技术的进步和挖掘机作业环境变得越来越复杂，挖掘机作业自动化已 成为挖掘机研究领域的热点问题。然而，挖掘机自动化研究中通常使用传统的接触式 传感器来测量挖掘机工作装置的姿态，而工作装置的振动、时常与工作对象的碰撞极 易造成接触式传感器的损坏。针对如上问题，本文提出一种基于视觉测量的挖掘机工 作装置姿态测量方法，非接触地实时测量挖掘机工作装置的姿态。 本文首先设计了基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量系统的总体方案，该方 案使用工业相机、红外光源和红外滤光片获取挖掘机工作装置的红外侧视图像，将工 作装置上包含X型角点的人工靶标充当视觉测量的目标。并对挖掘机工作装置进行了 运动学分析，研究了视觉测量方法中挖掘机工作装置姿态的解算原理。 其次，本文研究了该视觉测量系统中基于椭圆中心提取的摄相机标定方法；同时 对基于灰度曲面的X型角点亚像素级检测方法和基于Hessian矩阵的X型角点亚像素 级检测方法进行了研究。 随后，对本文视觉测量系统中的目标图像特性进行了分析，提出了一种基于几何 约束的目标匹配方法；并研究了运动目标的跟踪方法，提出了基于邻域搜索的运动目 标跟踪方法。 最后，基于Hessian矩阵检测算子编写了本视觉测量系统的测量软件，并进行了视 觉测量系统的静态和动态实验。实验结果表明，本文提出的视觉测量系统的测量精度 和实时性基本满足挖掘机工作装置姿态测量的要求。其中，在静态测量情况下与传感 器测量结果相比较，基于视觉测量的挖掘机工作装置的动臂、斗杆、铲斗连杆姿态角 测量偏差均在±0．2。以内。而在动态测量情况下与传感器测量结果相比较，动臂姿态 角测量偏差均保持在±l。范围以内；斗杆姿态角测量偏差大部分时间在±2。以内， 偶然偏差达到±3。；铲斗连杆姿态角测量偏差大部分时间处在±1。以内，偶然最大 偏差达到±3。。同时，动态测量数据表明，视觉测量系统每帧图像的处理耗时均小于 80ms，满足实时性要求。 关键词：挖掘机自动化；视觉测量；X型角点检测；姿态角测量 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract As automation technology is advancing and the working environment of excavators is becoming more and more complex，the study of excavator automation has become more popular in the excavator research area．The conventional contact—ty