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NJUST ZJ;第 3 章 控制系统的时域瞬态响应分析;控制系统的分析方法 :时域法、频域法、根轨迹法; 系统在输入信号作用后，当时间趋于无穷大时，系统的输出状态。稳态也称静态。; 一般，系统可能受到的外加作用有控制输入和扰动，扰动通常是随机的，即使对控制输入，有时其函数形式也不可能事先获得。在时间域进行分析时，为了比较不同系统的控制性能，需要规定一些具有典型意义的输入信号建立分析比较的基础。这些信号称为控制系统的典型输入信号。 ;对典型输入信号的要求:;a=1时，称为单位阶跃信号，记为l(t) 。;a=1时，称为单位斜坡信号。;当a=1/2时，称为单位加速度信号。;3.1.4 脉冲信号;3.1.5 正弦信号;注意：
线性系统的性能只由系统本身的结构及参量决定。采用典型输入信号的目的，是为了在一个统一的标准下，比较分析各种不同控制系统的性能！！！
??何确定选取哪种典型信号作为试验信号？
不论选择何种典型输入信号，对同一系统而言，其响应过程所表征的系统特性是一致的。
最常用的典型输入是阶跃信号。;一阶系统的数学模型;1. 一阶系统的单位阶跃响应
对于单位阶跃输入
于是
由拉氏反变换可以得到一阶系统的单位阶跃响应为;一阶系统的单位阶跃响应曲线; 一阶系统单位阶跃响应的特点 ; xo(T) = 1 - e-1 = 0.632，即经过时间T，
系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而
可以通过实验测量惯性环节的时间常数T；; 将一阶系统的单位阶跃响应式改写为：;单位斜坡响应为：; 一阶系统单位斜坡响应的特点 ;图3-10 一阶系统的单位脉冲响应曲线; 一阶系统单位脉冲响应的特点 ; 系统时域响应通常由稳态分量和瞬态分量共同组成，前者反映系统的稳态特性，后者反映系统的动态特性。
输入信号决定响应的稳态分量，传递函数决定响应的瞬态分量。;对一阶系统：
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