理论力学课件第十三章.ppt

解 : 静约束力 附加约束力为 已知：均质圆盘 纯滚动.均质杆 　　求：F 多大,能使杆B 端刚好离开地面?纯滚动的条件? 例13-6 刚好离开地面时,地面约束力为零. 研究 AB 杆 解: 研究整体 § 13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 解得 即: 必有 通过质心的惯性主轴称为中心惯性主轴 引起的轴承约束力称动约束力 由 称满足 的轴z为惯性主轴 动约束力为零的条件为: 动平衡：当刚体的转轴通过质心且为惯性主轴时，刚体转动 不出现动约束力。 因此,避免出现轴承动约束力的条件是: 刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴. 静平衡：刚体的转轴通过质心，刚体除重力外，没有受 到其他主动力作用，则刚体在任意位置可以静止不动。 转轴AB与轮盘的质量对称面垂直,但轮盘的质心 C不在转轴上,偏心距　　　　　当轮盘以均转速 转动. 已知：如图所示,轮盘(连同轴)的质量 求：轴承A,B的约束力 例13-7 解: * * * * * * 理论力学 第十三章 达朗贝尔原理(动静法) § 13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 令 惯性力 有 作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系. －－质点的达朗贝尔原理 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。 例13-1 已知: 求: 解: 应用静力学写平衡方程的方法求解动力学问题，这种方法称为动静法。 理论力学 6 [例1] 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车 厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度?，相对于车厢静 止。求车厢的加速度 a 。 Fg ? ?ma ( Fg ? ma ) ?0 , mg?sin? ?Fg cos? ?0 ?Fx ?角随着加速度a 的变化而变化，当a 不变时，? 角 也不变。只要测出?角，就能知道列车的加速度a 。摆式 加速计的原理。 由动静法,有 a?g?tg? 解得 解： 选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 § 13-2 质点系的达朗贝尔原理 记 为作用于第i个质点上质点系外部物体的作用力. 为作用于第i个质点上质点系内部的力. 　 质点系中每个质点上作用的主动力,约束力和惯性力在 形式上组成平衡力系. －－质点系的达朗贝尔原理 对整个质点系，外力、内力、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗贝尔原理。可用方程表示为： 注意到 , 将质点系受力按内力、外力划分, 则 表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。 已知:如图所示,定滑轮的半径为r ,质量为m 均匀分布在轮缘 上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为m1 和m2 的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦 忽略不计。 求:重物的加速度. 例13-2 解: 由 解得 § 13-3　 刚体惯性力系的简化 １.刚体平移 惯性力系向质心简化. 只简化为一个力 惯性力系向点O 简化. 平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向反向。 方法：向一点简化。 主矢： 2.刚体定轴转动 －－对于z 轴的惯性积. 同理 　　如果刚体有质量对称面且 该面与转动轴垂直,简化中心取 此平面与转轴的交点,则 思考： 1.刚体匀速转动，转轴不通过质心。 作用点在转轴上。 2.转轴通过质心，但 。 3.刚体作匀速转动，且转轴通过质心。 3.刚体作平面运动（平行于质量对称面） 向质心简化 随同质心平移运动 绕质心转动 总结：刚体惯性力系的简化 刚体平移（向质心简化） （2）刚体定轴转动(向固定轴简化） (３) 刚体作平面运动（向质心简化） 已知:如图所示均质杆的质量为m ,长为l ,绕定轴O 转动的角速度为 ,角加速度为 . 求:惯性力系向点Ｏ 简化的结果(方向在图上画出). 例13-3 解: 30 根据达兰贝尔原理，以静力学平衡方程的形式来建立动 力学方程的方法，称为动静法。应用动静法既可求运动， 例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运 动，求质点系运动时的动约束力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式 上的便利。例如，矩心可以任意选取，“平衡方程”可以采 用二矩式、三矩式等。因此