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真空容器的组装和维修的部门间的焊接机器人设计 摘要 下一步聚变装置需要现场（现场焊接）连接的厚壁真空容器的结构和真空的完整性。EFDA（欧洲聚变发展协议）支持研发方案探讨真空容器的装配过程，进行切割、远程部门更换重新焊接和检验，形成整个VV /毯的研究努力的一部分。为了指导过程的末端沿焊缝区，轨道安装的交叉焊接机器人（IWR）在一个模拟的真空容器的区域已被设计和介绍。轨道式仿生型机器人提供六轴的运动，在高载荷机器人的重量比有限的工作包络。减少压力局部真空的解决方案是安装短，轻量的段螺栓连接到彼此和容器壁。采用特殊设计的末端效应器可安装各种工艺头。减少供应和界面问题的独立的原型，其运动控制和电子系统将嵌入局部。激光扫描相机形成的焊缝跟踪能力，以弥补铁路和焊缝偏差。2000由Elsevier科学有限公司出版? 1。景区简介 IWR将参与反应堆的建设和维护的关键系统。由于它将开展和敌对的辐射环境中，它被称为工作的各项任务，一个远程处理系统的使用是强制性的r-eliable。可以预期的是，此系统可用于ITER建设再升级远程能力，通过喷射前维护和远程处理活动成功地用于采购策略。此设计概念的基线，而不是每个候选过程实验室获得自己的运输系统，独立进行的各种过程的末端，可通过把各种不同的网站，专门处理工作正在进行。这个问题和费用由实验室在开发规格ialised机器人或进行远距离在模拟现场工作因此Remo VED。本此设计用于在高2米的模型外，vv的部分，包括两个端口，如图1所示，但也可通过广泛，丁轨道系统，覆盖整个VV场联合区。也让未来的扩展语音遥控机在日后的使用中有抗辐射成分的书。研究了马德在欧洲行业建立国家的艺术，包括欧盟资助的项目robotool [1,2]，信息交互。 Along the seam Perpendicular to the seam Range Whole seam 250 mm Absolute precision 90.5 mm 901 mm Resolution 0.2 mm 0.04 mm Maximum speed 3000 mm:min 100 mm:min Minimum speed 10 mm:min 1 mm:min Acceleration 50 mm:s2 50 mm:s2 Trolley torque 2500 Nm 2500 Nm capacity Trolley load 4 tonne 4 tonne capacity Repeatability 90.25 mm 90.05 mm Payload capacity \300 kg \300 kg 2。此系统的设计 2。1。机器人设计 随着体重和1米的长度不超过250公斤，每一个模块，IWR可以被容易地组装在容器和支持的最大项目单一过程头预期当地的电子束源在150公斤，而磨削力提供最大的有效载荷。精密消隙公差（0.1毫米）是由弹簧支承和驱动安排方式实现。此设计的规格如表1所示，它的概念 图2的设计。末端和工件之间的正确的角度保持在所有预期的凹形弯曲半径为500毫米，锐120°凸特征在港口的位置。双V型导轨是独立的由直线和简单的半径曲线元素约f-ollow煤层具有“拼板”允许访问超过VV墙。的安装与轨道固定到一个强大的支持这个组件和真空室之间，可调节的支架进行。焊缝跟踪机器人的智能补偿的理想路径偏差。 IWR汽车导向轮安装在一个忌允许半径车削和它是由齿轮齿条驱动系统。L型支架移斯图尔特平台的支持（所谓的发明和使用后原本因为飞行模拟器）或昆虫的单位后，末端执行器中心可能位于忌车轮和减少偏差角之间。六足的显著的高强度的特性已被以前的一些研究和逆运动学控制的主题是已知[ 3 ]。实时对这些算法的分辨率可能需要一些更多的最佳分析在前述几何但速度响应要求不严重。 长达10?2毫巴真空电子束枪的要求是由2mm厚的不锈钢管像裹尸布是独立的，独立的，能够不干扰删除满意。裹尸布是足够轻（38 kgper元）如果构建不同形状的薄壁部分，每个约0.5米长，2m直径、螺栓连接在一起，VV壁形成较长的部分。有没有滑动密封系统中，真空度可readilymaintained。theshroudwillalsoprotectthe ITER机过程污染物asoils，切屑和焊接/切割烟尘。使用通讯— 商用，以备件长期可用性良好的预期建立的组件是强制性的。欧洲空间局的标准，用于软件保障系统和人员安全。马nuals维护基于功能确定维修系统（FIMS）。 2。2。包括进程和服务 下面的过程是目前所设想的。其他人，包括TIG焊接，可能是后来添加的。 ？局部真空电子束焊接（UKAEA，TWI）。 ？Nd∶YAG激光焊接（7千瓦）的根和填写通（CEA，阿尔克伊+ VTT，lapeenra