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模糊控制Fuzzy　Control 中南大学信息科学与工程学院 自动化系 * 第三章 模糊控制基本原理 3.1 传统控制方法与模糊控制方法 3.2 模糊控制器的组成及工作原理 3.3 模糊控制器结构及其分类 3.4 模糊控制器设计 3.5 利用MATLAB设计模糊控制器 *3.6 模糊控制系统稳定性分析方法 3.1 ? 传统控制方法与模糊控制方法 (1)?开环控制系统 仅对被控对象的状态信息进行采集。人（操作者）作为控制器与被控对象的中间环节。 ? 人 → 控制器 → 被控对象 →数据采集系统 → 显示打印（输出结果） 　　　开环控制系统简单。适用于控制对象变化缓慢，或不能建立系统数学模型的，控制精度要求不高的场合。 (2)闭环控制系统 如图3.1所示，是一个负反馈系统。 从被控对象检测出状态变量值，并以此检测值与目标期望值（给定值）进行比较，以偏差值作为控制器的输入量，由控制器按某种数学模型进行运算后的结果，作为控制量。 　　　如果用计算机作为比较器和控制器，则构成计算机闭环控制系统。 　　　控制器输出与偏差信号之间的函数关系称为调节规律。 　　　常见的调节规律是比例积分微分(PID)调节(Proportional Integral and Differential)。 传统控制方法的局限性 若用计算机实现传统控制方法： 　　 A. 首先要设定控制目标值。 　　　B. 根据被控对象的特性变化和环境变化，通过负反馈原理，不断进行调节，以跟踪所设定的目标值。 　　　C. 设计一个满足控制目标的控制器，必须要有数学模型。 　　　实际上，特别是对复杂的非线性系统和多因素的时变系统，将有很大困难。 2、模糊控制方法 ???　把模糊数学理论应用于自动控制领域，从而产生的控制方法称为模糊控制方法。模糊控制是基于规则的自动控制。 传统控制依赖于被控系统的数学模型； 模糊控制依赖于被控系统的物理特性。 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量值的条件和规则。 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的语言变量和条件语句。 最后，人们根据已经得到的模糊决策去执行具体的动作时，执行的结果又是个精确量。 总结：① 客观存在的精确量转化为模糊量； 　　　② 进行模糊决策(利用信息，依据经验分析判断)； 　　　③ 再将决策得到的模糊控制量转化为精确量，实现控制动作。 　　　人进行控制时，首先对系统的输出偏差进行判断，同时也对偏差的变化率进行判断，根据偏差和偏差的变化率进行权衡，决定采取何种措施。可见，人进行控制时涉及的模糊论域一般有三个：偏差E、偏差变化率EC和控制量U; 而且，人的信息判断和控制动作在正、负两个方向上基本是对称的。 3.2 模糊控制器的组成及工作原理 　3、控制过程 　 　4、模糊控制器的组成 　　　主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口（去/解模糊）四个部分。有时还要加上规则修改、隶属函数修改、控制状态显示模块、PID控制模块、系统优化模拟模块等。 (1) 将实际的[a,b]区间（变量的基本论域）内连续变化的精确输入量x（如误差和误差变化率等），转换为[-n,n]区间（语言变量的模糊论域）的离散模糊量y，易得到 　(2) 模糊化 　　人习惯于把事物分成三个等级，例如：大、中、小和快、中、慢等，一般选用“大、中、小”三个词汇来描述模糊控制器的输入、输出变量的状态。 　　由于人的行为在正、负两个方向上基本是对称的，再考虑变量的零状态，共有七个词汇对模糊变量的状态进行描述：PB（正大），PM（正中）；PS（正小）；O（零）；NS（负小）；NM（负中）；NB（负大）。 具体实现　 ① 偏差量化 ② E 模糊化 　表3.1　偏差的隶属度表 　③ 偏差变化率量化 　　　偏差变化率计算：ec(k)=e(k)-e(k-1)； 　　　量化 　对于偏差变化率ec，一般将其分为7个模糊子集，即：PB（正大），PM（正中）；PS（正小）；O（零）；NS（负小）；NM（负中）；NB（负大）。见表3.2。 　 　表3.2　偏差变化率的隶属度表 　表3.2　偏差变化率的隶属度表　 　2）知识库(Knowledge Base) 　知识库由数据库和规则库两部分组成。 　数据库(Date Base)：存放所有输入、输出变量的全部模糊子集的隶属度值，