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§3-6 像点的空间直角坐标变换与构像方程 二 、确定方向余弦 2、像点a的三次空间坐标变换 从像空间坐标系S-xyz到S-UVW。 变换过程(? 、?、 ?)与角元素旋转过程相反。 (?、?、?) 三次空间坐标变换矩阵 3、方向余弦的表达式 4、旋转矩阵R特点 （1）正交矩阵：行列式的值，逆等于转置； （2）9个方位元素，3个独立的观测值； （3）当3个角元素为小角度时，得到近似值。 （4）由方位余弦计算角元素的公式： §3-6 像点的空间直角坐标变换与构像方程 三 、中心投影构像方程式：共线方程 坐标系 a A S 像平面坐标系(o-xy) (x，y) - - 像空
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