机械设计基础第一章机构自音由度计算.pptVIP

§1-3 平面机构自由度的计算 一、机构具有确定运动的条件 机构要实现预期的运动传递和变换，必须使运动具有可能性和确定性，所谓运动的确定性，是指机构中的所有构件，在任意瞬时的运动都是 完全确定的，可控的。 下面举例来讨论。如图1—7所示，由三个构件通过3个转动副联接而成的系统没有运动可能性。 但如果给定构件1、4的位置参数φ1和φ4，则其余构件的位置就被确定下来了。即需要两个原动构件，五杆机构才有确定的相对运动。如图1-9所示的曲柄滑块机构，给定构件1的位置时，其他构件的位置就被确定下来，即只需要一个原动构件，机构就有确定的相对运动。 机构的自由度也就是机构具有的独立运动的个数。为了使机构具有确定的相对运动，这些独立运动必须是给定的，由于只有原动件才能作给定的独立运动，因此机构的原动件数必须与其自由度相同。 所以机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件数等于机构的自由度数。 活动构件数 n   总构件数 ? 【例1—2】计算图1—11所示直线机构的 自由度。 解 图示机构中其活动机构数n＝7， PL＝10，PH＝0 　∴F＝3n－2PL－PH＝3×7－2×10=1 如图 所示机构中，AB平行且等于CD，称为平行四边形机构，该机构中，连杆2作平动，其上各点的轨迹均为圆心在AD线上而半径等于AB的圆弧，根据式（1—1）得该机构的自由度为 F= 3×3一2×4= 1 【例1—3】 求图1-8所示五杆铰链机构的自由度 解 该机构的活动构件数n=4。 低副数PL=5，高副数PH=0，故 F=3n－2PL－PH＝3×4－2×5－0＝2　 因此，该机构需要二个原动件便具有确定的相对运动。 【例1-4】试计算图1-16所示大筛机构的自由度。 解 图中滚子具有局部自由度。E和E为两构件组成的两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束。C处为复合铰链。在计算自由度时，将滚子F与构件3看成是连接在一起的整体，即消除局部自由度，再去掉移动副E、E＇中的任一个虚约束，则可得该机构的可动构件数n=7，低副数PL=9，高副数PH=I，按式 (1-1)得 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9一l×l=2 此机构应当有两个主动件。 n=7，低副数PL=9，高副数PH=I， 按式 (1-1)得 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9一l×l=2 此机构应当有两个主动件。 习 题 1-1、机器与机构有何区别？ 1-2、什么是运动副？运动副的作用是什么？何谓低副、何谓高副？ 1-3、运动简图与装配图有何区别？机构运动简图有什么作用？ 1-4、若原动件数与机构的自由度数不相等，将会出现什么现象？ 1-5、既然虚约束对机构的运动不起直接的限制作用，为什么在实际的机械中常出现虚约束？在什么情况下才能保证虚约束不能成为有效约束？ 1-6、为什么支撑轴的轴承要用两个或两个以上？ 1-7、平面机构具有确定运动的条件是什么？ 1-8试绘制图示平面机构的运动简图 1-9 试计算图示各运动链的自由度（若含有复合铰链、局部自由度或虚约束，应明确指出），并判断其能否成为机构（图中绘有箭头的构件为原动件）。 自由度＝运动度― 约束度 机构自由度+机构约束度＝机构运动度 图1-16大筛机构 题1-8图 题1-9图 机构自由度＝机构运动度―机构约束度 机构运动度 确定机构所有构件运动所需的运动参量个数（先不考虑约束时） 机构约束度 由约束所提供的运动参量关系方程个数（即可求运动参量个数） 机构自由度 考虑约束后，尚可独立自由运动参量的个数 * 那么，机构应具备什么条件，其运动才是确定的呢？ 又如图1—8所示的五杆系统，若取构件1作为主动件，当给定φ1时，构件2、3、4既可以处在实线位置，也可以处在虚线或其他位置，因此，其从动件的运动是不确定的。 图1—9桁架 图1—11铰链五杆机构 图1—11b曲柄滑块机构 不能产生运动 给定构件1运动参数 = ( t )，构件2、3、4的运动是不确定的 再给定构件4运动参数 = ( t )，构件2、3的运动是确定的 2、运动链具有确定运动的条件 静定桁架 超静定桁架 机构可动 且F