控制工程-08_根轨迹法.ppt

（2）根据瞬态响应指标，找出根轨迹上的希望闭环主导极点sd。 图解法?未校正系统主导极点 K’=1.06时 (3)(由幅值条件)确定希望闭环主导极点所对应的开环增益或稳态误差系数，决定采用校正装置的形式。 (4)求出所需要增加的误差系数(需要增加的开环增益)。 未校正系统 给定的稳态误差系数 滞后校正装置的参数 ！滞后校正 (5)确定滞后校正装置的零点和极点. 要求：既能提高开环增益，又不使原来的根轨迹发生明 显的变化。 ！作图法 滞后校正装置的传递函数 增加附加增益Kc 已校正系统开环传递函数 (6)校验系统动静态指标 绘制已校正系统的根轨迹； 确定根轨迹上新的主导极点