基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制-江苏大学.PDFVIP

２０１８年１１月 第３９卷　第６期 Ｎｏｖ．２０１８ Ｖｏｌ．３９　Ｎｏ．６ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１８．０６．００４ 基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制 １，２ ２ ２ ３ 叶　慧 ，李国政 ，丁世宏 ，江浩斌 （１．江苏科技大学 理学院，江苏镇江２１２００３；２．江苏大学 电气信息工程学院，江苏镇江２１２０１３；３．江苏大学汽车与交通工程 学院，江苏 镇江２１２０１３） 摘要：利用非光滑控制技术，基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性２自由度、７自由度整车模型，提 出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略．通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横 摆角速度，设计基于横摆力矩控制的上层控制器，然后经下层控制器对得到的横力摆力矩进行分 配，使系统横摆角速度和质心侧偏角能够分别跟踪期望值．结果表明：在外部扰动、未建模动态、系 统不确定等受扰条件下，非光滑直接横摆力矩控制器具有较强的鲁棒性，能够提高极端驾驶情况下 的车辆稳定性；在控制器连续条件下，非光滑控制器能够提供最好的控制性能． 关键词：电动汽车；直接横摆力矩控制；非光滑控制；有限时间；车辆稳定 中图分类号：Ｕ４６１．６　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１８）０６－０６４０－０７ 引文格式：叶　慧，李国政，丁世宏，等．基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版）， ２０１８，３９（６）：６４０－６４６． Ｄｉｒｅｃｔｙａｗｍｏｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｂａｓｅｄｏｎ ｎｏｎｓｍｏｏｔｈｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ １，２ ２ ２ ３ ＹＥＨｕｉ ，ＬＩＧｕｏｚｈｅｎｇ，ＤＩＮＧＳｈｉｈｏｎｇ，ＪＩＡＮＧＨａｏｂｉｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒ ｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎｏｎｓｍｏｏｔｈｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｎｏｎｓｍｏｏｔｈｄｉｒｅｃｔｙａｗｍｏｍｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｔｈｅｉｎｗｈｅｅｌｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｗｉｔｈｓｅｖｅｎｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍａｎｄｔｈｅｓｅｃｏｎｄ ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ．Ｔｈｅｕｐｐｅｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｙａｗｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌｂｙｅｓｔｉｍａｔｉｎｇｔｈｅ ｃｅｎｔｒｏｉｄｓｉｄｅａｎｇｌｅｏｆｍａｓｓｃｅｎｔｅｒａｎｄｔｈｅａｎｇｕｌａｒｓｐｅｅｄｏｆｖｅｈｉｃｌｅｄｉｒｅｃｔｌｙｂｙｔｈｅｓｅｎｓｏｒ．Ｔｈｅｙａｗ ｍｏｍｅｎｔｗａｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｂｙｔｈｅｌｏｗｅｒｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ａｎｄｔｈｅｙａｗａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｔｈｅｃｅｎｔｒｏｉｄｓｉｄｅａｎｇｌｅ ｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｔｒａｃｋｔｈｅｅｘｐｅｃｔｅｄｖａｌｕｅｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｉｎｔｈｅｐｒ