基于模糊控制的环月遥操作交会对接共享控制研究-NSFC.PDF

基于模糊控制的环月遥操作交会对接共享控制研究 张亚坤 李海阳 李涛 （国防科学技术大学航天科学与工程学院，长沙 410073） 摘要：针环月轨道遥操作交会对接最终平移段的轨道控制问题，对基于模糊方 法的共享控制策略进行了研究。将轨道控制解耦为视线坐标系下的独立变量控制， 并采用模糊控制对交会进行控制，在此基础上，推导了共享控制的权重系数，形成 共享控制策略。最后，在九自由度遥操作交会对接半实物仿真平台开展仿真试验。 结果表明，共享控制方法能有效抑制落点的偏差，提高交会任务的成功率。 1 引言 我国的嫦娥探月工程的已经顺利完成了“绕、落、回”的前两个阶段的任务，在即将开 展的 “回”任务阶段，以及后续的载人探月活动中，环月轨道交会对接技术是必不可少的。 遥操作交会对接属于手控交会对接方式，即位于地面控制中心的操作人员操控远程环月轨道 航天器完成交会对接任务，可作为自动交会对接方式的备份。对于遥操作交会对接任务而言， 手控操作开始时航天器相对距离已经达到百米级别，具有安全性突出的特点。环月轨道航天 器面临复杂的动力学环境和更多的未知、不可控因素，给环月轨道交会对接任务带来了巨大 的困难。完全依靠手动控制或者计算机自动控制单独完成交会任务极有可能造成交会对接失 败。因此，针对大时延条件下的环月轨道遥操作交会对接任务，需要寻求更加精确的人机共 享控制策略。 [1] [2] [3] 杨进 和朱仁章等 分别对交会对接手控和自控方法进行了研究。李九人等 采用模糊 /PID 控制方法对最终平移段的轨道控制进行了研究，在一定程度上提高了控制精度。张波[4] 提出了将变时延转换成定时延的方法，并采用Smith 模糊控制方法将通讯回路中时延排除在 [5] 外。周剑勇等 对大时延条件下的地面遥操作控制交会对接进行了研究，提出了基于C-W 相 对动力学方程的预显示方法，该方法能克服通讯回路大时延的影响，但是对地面遥操作人员 的要求较高。Sheridan[6]率先在机器人领域采用共享控制方法，机器人的不同自由度分别由 手动和自动方式进行控制。共享控制的方法和基本思路也可借鉴于时延条件下环月轨道遥操 [7] 作交会对接的控制问题，周剑勇 对航天器交会对接的姿态和平移运动分别由自动和手动控 [8] 制的共享控制方法进行了研究。在此基础上，张波 提出了一种基于人工势场的共享控制方 法，但是该自控方法不能有效克服被控对象易于陷入最小点的缺陷。 基于此，本文针对环月轨道最终平移段遥操作交会对接的轨道控制问题，提出了一种基 于模糊控制的共享控制策略。采用九点控制方法推导共享控制权重，并于九自由度遥操作交 会对接半实物仿真系统上开展验证试验。 2 基于模糊控制的自动控制算法 本文将视线偏差和偏差变化率作为参考变量，假设追踪航天器和目标航天器位于同一环 [9] 月圆轨道上，在视线球坐标系中轨道面内的相对方程 为：   2 2 2 ( )  (3sin  1) a  （1）     3 2  2 ( )   sin 2 a  2 将测量得到的视线距离、视线角的状态偏差和状态偏差率作为模糊控制器的输入，在视