面向水球比赛的机器鱼控制策略研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 摘 摘 要 随着科学技术的发展，人工智能领域研究的深入，机器人技术已成 为研究的热点。水下机器人的研究对海洋的探索具有深远的意义。未来， 仿生机器鱼将在复杂的水环境下完成各项艰巨的任务，如：海底探测、 海洋生物观察、军事侦察等。北京大学工学院自主研发的一类微小型仿 鳢科类机器鱼是研究的开始，其开发的微小型仿生机器鱼实验平台是研 究的重点。本文是以机器鱼比赛为依托，依据机器鱼的本体特征和游动 特性，来研究人工智能的。 本文首先对国内外仿生机器鱼的研究背景和研究现状进行了概述， 对本文的选题意义和主要研究内容做了说明，介绍了论文的主要工作。 并结合机器鱼比赛，对机器鱼鱼体的硬件参数和微小型仿生机器鱼实验 平台的功能模块进行了介绍。 其次针对水环境的特性，提出了基于模糊控制的防守策略和基于虚 拟切线圆的进攻策略。模糊控制策略能够使机器鱼将球由防守区域快速 的顶入进攻区域，进攻策略能够使机器鱼沿着一条比较平滑的路径准确 地到达顶球点，参与进攻，使机器鱼的进攻具有连续性和针对性。同时， 避免了电机角度变化引起的震动和水的波动等不稳定因素，使机器鱼的 进攻更加有效，提高了带球进攻的成功率。本文还对机器鱼射门的准确 性与可行性进行了分析，首先通过嵌套圆分析了机器鱼的正面进攻，得 出了机器鱼射门的准确性较高的情况，其次分析了边缘进攻，得到了机 器鱼甩尾进攻的最佳射门点。 最后，总结了本文的研究工作，并指出了今后需要进一步开展的工 作。 关键词：仿生机器鱼；路径规划；进攻策略；虚拟切线圆；嵌 套圆 AbstractWith Abstract With the development of scientific technology and further study of artificial intelligence，robotic has become a hot research field．The research on underwater robots is of significant importance to the ocean exploration． In the future，the bio-mimetic roboti c fi sh should be engaged in hard tasks in the complex underwater environment，such as，oceanic exploration， marine organism observation，and military reconnaissance．Institute of Technology in Peking University independently develops a kind of miniature Carangidae robotic fish，which is the initial research platform． Based on the robotic fish game，this article studies the artificial intelligence according to the body structure and movement characteristics of the robot fish． Firstly，we summarize the background of the bio—mimetic robotic fish． In addition，the research significance and main content are explained，and the main contribution of this article is simply described．At the same time， combined with robotic fish game，the hardware parameters and motion characteristics of the body of the robotic fish and the related experimental platform are also introduced． Secondly，both the defensive strategies based on the fuzzy control and the offensive strategies based on the virtual tangent circle are proposed． The former enables the robotic fish to p