基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计.doc

毕业设计(论文) 基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计 系 别 自动化工程系 专 业 自动化专业 班 级 5060618 姓 名 姜鸿雷 指导教师 张宝健 2010年6月16日 东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文） 第 PAGE \* MERGEFORMAT 53页 基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计 摘 要 UAV 无人驾驶飞机指不需要飞行员在机舱内进行驾驶，飞行全过程在电子设备的控制下自动完成。无人机与有人驾驶的飞机相比具有尺寸小、成本低、机动性高和隐蔽性好的优点，因此被广泛应用到侦查、监视、通信、反潜、骚扰、炮兵校正、电子对抗和对地攻击等，无人机进行空中摄影则是应用面最为广泛的一面。 本文针对航拍云台稳定性，设计了一种自适应模糊PID控制算法。系统的硬件部分是以AVR单片机为核心的。该单片机具有高速运算能力和丰富外围接口电路的特点，大大简化了系统电路设计，提高了系统的可靠性。软件设计方面，针对硬件系统中核心部件AVR单片机的开发软件要求，采用了ICCAVR编写C程序，利用自适应模糊PID控制算法实现了对舵机的控制。 最后分析了影响系统性能的各种因素，并从软件算法和硬件电路设计等方面提出了具体改进措施。 关键字：舵机控制器 ，PID算法，AVR Stability design of cloud platform based on adaptive fuzzy algorithm Author: Jiang Honglei Tutor: Zhang Baojian Abstract UAV unmanned aerial vehicles that do not need to drive within the cabin the pilot, Whole process of flying under the control of the electronic device automatically. Compared to manned aircraft UAV is small size, low cost, high mobility and concealment. It is widely applied to the detection, surveillance, communications, anti-submarine, harassment, artillery correction, electronic countermeasures and to attacks; the most widely used is UAV aerial photography. In this paper, against the stability of cloud platform, an adaptive fuzzy strategy is designed .In the aspect of hardware system, the AVR control system has been designed which is more dependable. The AVR microcomputer is a high-speed computing power and Rich peripheral interface MCU. In the aspect of software design, write C program using ICCAVR, Adaptive fuzzy PID control algorithm for steering control. At the end of the paper, all factors that affect system performance are analyzed, and optimization designs are presented. Key words: Steering engine controller,PID algorithm ,AVR 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc264495198 1 绪论 PAGEREF _Toc264495198 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264495199 1.1 课题背景 PAGEREF _Toc264495199 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264495200 1.2 UAV单元介绍 PAGE