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第四章 系统的辅助设计 一.系统设计的MATLAB函数 MATLAB控制系统工具箱提供根轨迹法、极点配置法和线性二次型最优控制技术三种主要设计函数, 可直接用于系统设计. 通过MATLAB编程,可完成其他方法的系统设计. (1) 根轨迹法 ?根轨迹图:描述了当系统开环增益由变化时，闭环特征根在复平面上移动的轨迹。 根轨迹法的MATLAB函数：rlocus、rlocfind ①已知开环系统模型, 绘制根轨迹图rlocus: sys ：系统开环模型 ; R：闭环极点 : K： 系统增益 ?函数RLOCFIND用于由给定闭环极点求解 对应的开环增益大小. ?系统的根轨迹法设计 基于根轨迹的系统设计通常有增益设计法和补偿设计法。 增益设计法是根据系统的性能指标，确定希望闭环的极点位置，然后求出对应的开环增益 . 系统性能和系统参数 及极点位置有明确的关系。设计时，期望极点位置应落在图4.3中阴影区域范围内。 ?基于根轨迹的系统设计方法 利用MATLAB进行基于根轨迹法的系统设计步骤如下： (1)?建立系统开环模型； (2)?根据系统动态性能要求，确定期望闭环极点位置或其他参数 (3)利用MATLAB根轨迹函数rlocus或 rlocfind求取系统开环增益K； (4) 检验系统性能。 (2).极点配置法 ? 极点配置法是基于现代控制论的系统设计方法.闭环系统的性能取决于闭环系统的极点分布。极点配置法就是通过状态反馈将系统的闭环极点配置到期望的极点位置上，从而使闭环系统特性满足要求。基于状态反馈的极点配置法要用系统的状态空间模型。 ?极点配置的MATLAB函数 函数ACKER是基于Ackermann算法求解反馈增益K。 其中，A,B为系统矩阵；P为期望极点向量；K为反馈增益向量。 ?基于极点配置的系统设计方法 利用MATLAB进行基于极点配置法的系统设计步骤如下： (1)?? 获得系统状态空间模型； (2)? 根据系统动态性能要求，确定期望极点分布P； (3) 利用MATLAB极点配置设计函数PLACE或 ACKER求取系统反馈增益K； (4) 检验系统性能。 ?系统设计例 【例4-9】系统传递函数为 ，通过状态反馈使系统闭环极点配置在 位置上，求反馈增益K。 (3)线性二次型最优控制设计 线性二次型最优控制设计是基于状态空间原理设计一个优化的动态控制器。系统模型是用状态空间形式给出的线性系统，其目标函数是对象状态和控制输入的二次型函数。二次型问题就是在线性系统约束条件下选择控制输入使二次型目标函数达到最小。 ?线性二次型调节器设计的MATLAB函数 函数LQR（Linear-quadratic regulator）用于计算连续状态空间方程 二次型控制的最优反馈矩阵K。其状态反馈控制律为 u=－KX 调用格式为 A,B 系统矩阵 Q,R,N 为目标函数矩阵 K 最优反馈增益 二.系统仿真分析设计实例—PID调节器,串联补偿校正 ---直流电机转速控制 直流电机常作为控制元件使用，它可直接提供一个旋转运动。直流电机工作原理图如图4.29所示. 假设系统物理参数如下： 转子转动惯量 ，机械阻尼参数 电流—力矩常数 ，电枢电阻 ，电枢电感 ，转子与轴为刚性连接。 设计要求： 以供电电压 为输入，转子转速 为输出。在稳态输出为 情况下，系统单位阶跃响应性能指标： 调整时间小于 ， 超调量小于 ， 稳态误差小于 。 (一).系统建模 若取 设计LQ控制器. % MATLAB PROGRAM 4-16 A=[0 1 0;0 0 1;-6 -12 -20]; B=[0 0 1]; Q=diag([1 1 1]); R=1; N=[ 0 0 1]; [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R); K [Kn,Pn,En]=lqr(A,B,Q,R,N); Kn ?K = 0.0828 0.1956 0.0348 Kn = 0.0828 0.1896 1.0090 ? 直流电机转矩和电枢电流关系为 电枢旋转产生反电动势与旋转运动角速度的关系为 为