控制第名7章校正2.pptVIP

* 第七章 控制系统的综合与校正 §7-1 系统校正概述 §7-2 串联校正 §7-3 反馈校正 基 本 要 求 了解控制系统校正的基本概念和校正方式：串联校正、反馈校正、干扰补偿校正和前置校正； 掌握在串联校正中所采用的超前校正环节、滞后校正环节、滞后—超前校正环节、PID校正器的传递函数及其特点和作用； 了解串联校正和反馈校正的设计方法和步骤。 本章只从控制性能的观点出发，讨论自控系统的设计问题。使设计的系统通过添加某些环节或者改变某些参数从而满足所要求的性能指标。 §7-1 控制系统校正概述 一、控制系统的设计与校正问题： 1、充分了解受控对象，明确其性能要求； 2、确定性能指标； 3、选择基本的控制元部件； 时域指标： S 域指标： 4、系统的校正； 频域指标： 二、控制系统的校正方式： 控制器 受控对象 原系统 内部校正 校正器 控制器 受控对象 控制器 受控对象 校正器 内部校正 串联校正 反馈校正 外部校正 校正器 控制器 受控对象 控制器 受控对象 校正器 前置校正 干扰补偿校正 外部校正 二、控制系统的校正方式： 控制器 受控对象 原系统 内部校正 外部校正 控制器 受控对象 校正前的控制系统: 校正器 控制器 受控对象 串联校正后的系统: §7-2 串联校正 串联校正器: 校正器 控制器 受控对象 一、超前校正网 二、滞后校正网络 三、滞后—超前校正网络 四、P. I. D 校正器 令 u1 u2 R1 C R2 一、超前校正 u1 u2 R1 C R2 令 ①系统变稳定了； ④低频段没变； ②中频段变为较宽 的[-20]线； ③ωC 变宽，快速性提高； ⑤抗高频干扰能力略有下降。 [例]： C R2 R1 u1 u2 二、滞后校正 ①系统的稳定裕度提高； ④低频段没变； ②中频段变为较宽 的[-20]线； ③ωC 变窄，影响快速性； ⑤抗高频干扰能力提高。 二、滞后校正 [例]： 低频段被抬高，虽然型别不变，但 Kv ( 即 K )增大，系统的稳态精度提高。 二、滞后校正 [例]： 三、滞后-超前校正 C2 R2 R1 u1 u2 C1 ①系统的稳定裕度提高； ④低频段抬高； ②中频段变为较宽 的[-20]线； ③ωC 不变； ⑤抗高频干扰能力略有下降。 三、滞后-超前校正 [例]： 四、P. I. D 校正 在工业自动化设备中，常采用由电动的、气动或液动的控制单元构成组合型校正装置。由比例(P)单元 、积分(I)单元 以及微分(D)单元 ，可以组成 PD、PI及 PID三种校正器。 四、P. I. D 校正 1、PD 校正器： ＋ 引入一个一阶微分环节， 其作用可相当于超前校正。 ＋ 可使系统的型别增加， 其作用可相当于滞后校正。 2、PI 校正器： 四、P. I. D 校正 ＋ ＋ 可使系统的型别增加， 其作用可相当于滞后-超前校正。 3、PID 校正器： 四、P. I. D 校正