机电一体匹化技术.pptVIP

* 机械技术 传感器技术 接口技术 计算机与信息处理技术 伺服驱动技术 自动控制技术 机电一体化技术 第五章 机电一体化技术 1. 定义 “机电一体化”(mechatronics)一词在20世纪70年代起源于日本。它取英文单词mechanics(机械学)的前半部分和electronics (电子学)的后半部分拼成一个新词，即机械电子学或机电一体化。 机电一体化主要涉及的相关技术： 2. 机电一体化系统的组成要素 动力部分 （内脏） 计算机系统 （大脑） 传感器 （五官） 机械本体 （骨骼） 执行机构 （四肢） 机电一体化系统与人体的功能和要素对照示意图 3.机电一体化产品分类 机电一体化产品按产品的应用领域可以划分为以下几类： (1) 工业，如：数控机床、机器人、自动生产设备、FMS、CIMS、无人化工厂等； (2) 运输、包装及工程，如：电子化汽车、数控包装机械、数控运输机械及工程机械设备等； (3) 储存销售，如：自动仓库、自动称量、销售及现金处理等； (4) 社会服务性，如：自动化办公机械、医疗与环保及公共服务自动化设备、文教、娱乐用机电一体化产品等； (5) 家用，如：洗衣机、炊事自动化机械等； (6) 科研及过程控制，如：测试设备、信息处理设备等； (7) 农、林、牧、渔，如：现代农业生产控制装置等； (8) 航空、航天、国防用武器装备等。 4. 电子化汽车 ? 70年代前后，实现了充电电压调整器和点火装置的电路集成化并研制成功了燃油喷射的电子控制装置。 ? 70年代后期，美国和日本先后开发了汽车发动机控制系统，用于计算最佳点火时间，控制执行其点火动作，大大提高了汽车的性能。 ? 80年代以来，相继开发出了：电子控制化油器、电子控制自动变速器、电子刹车控制装置、防滑装置、自动稳速控制装置、电子仪表、电子自动刮水器、排气污染的电子控制器、集中报警系统、发动机诊断系统等。 “汽车电子化”被称为汽车技术的又一次革命性飞跃。机电一体化的现代新型汽车在操作性、可靠性、高速度、安全性、低油耗、减少排气污染和维修性、舒适性等方面性能大幅度提高。 5. 机器人 机器人（Robot）是一个在三维空间具有较多自由度的、并能实现诸多拟人动作和功能的机器。 类人型机器人 类人型机器人 根据应用领域，机器人可分类如下： ? 工业机器人：应用于工业生产，它发展最早、技术最成熟、应用最广。 ? 军事机器人：用于物资搬运、火炮发射、探雷排险或侦察等军事作业。 ? 安保机器人：从事反恐、排爆、巡逻、监控等工作。 ? 医疗机器人：辅助医生进行手术、扎针、整骨等工作，另有能进入肠道或血管进行检测的微型医疗机器人。 ? 建筑机器人：用于大型建筑物墙面的清洁、检测探伤或表面喷涂防护等作业。 ? 农业机器人：对瓜果进行采摘或对农作物进行护理、施肥或收获。 ? 林业机器人：用于树枝修剪、树木清理或搬运等作业。 ? 教育、娱乐机器人：针对青少年寓教于乐，或用于抚慰老年人。 ? 社会、家庭服务机器人：展览馆接待或导航，家庭清洁或安全监控，对老弱病残护理等。 工业机器人（Industrial Robot）是在工业生产中应用的机器人，是一种可重复编程的、多功能的、多自由度的自动控制操作机。工业机器人可用于制造、装配、焊接、喷涂、搬运等作业，在汽车和电子生产线上大量使用。 机器人用于焊接车身 五轴机器人手臂在三维空间的运动区域 五轴机器人坐标系 （世界坐标系、工具坐标系） 五轴机器人各轴的运动方向 轴2 轴5 轴3 轴4 轴1 机器人编程基本指令 (ACL编程语言) （1） 移动指令：MOVED/ MOVELD MOVED 1 （移动到点1） MOVELD 1 （直线移动到点1） MOVELD 1 200（在2秒钟时间内直线移动到点1） （2）显示运动轨迹：DRAWON/ DRAWOFF DRAWON （4）（4为轨迹线的颜色编号） DRAWOFF （取消显示运动轨迹） （3） 机器人手爪开闭动作指令：OPEN/CLOSE OPEN（打开） CLOSE（闭合） （4） 设定运动速度：SPEEDA/SPEEDB SPEEDA 25（设A组运动速度为最大值的25%，默认值为30%） SPEEDB 10（设B组运动速度为最大值的10%） （5） 条件语句：IF.....ELSE.....ENDIF IF A=1 MOVED 1 ELSE MOVED 2 ENDIF （6）循环（无限次的循环） LABEL 1（做一个标签1） .... GOTO 1（跳转到标签1） （7）赋值语句：SET SET A=0 SET A=A+1 SET OUT [2]=1（使2号输出端口的信号状态为1，常用于与其他控制器进行通讯） 机器人末端执行机构 手爪