电梯培训课件—第4章理1自动控制原理课件.pptVIP

;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;大系统理论;*;智能控制;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;第二章 控制系统的数学模型;2.1 基本概念; 常见的控制系统;*;*;*;*;2.2 时域模型 - 微分方程;*;*;例2.2 RLC电路;例2.3;*;拉氏变换法求解步骤： 1. 考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，得到变量s的代数方程； 2. 求出输出量拉氏变换函数的表达式； 3. 对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。; 拉氏(laplace)变换 定义：设函数f(t)当t=0时有定义，而且积分 存在，其中s是复数,则称F(s)是f(t)的象函数,即f(t)的拉氏变换。记为 f(t)称为 F(s)的原函数。;*;*;*;*;*;*;*;重点 建立微分方程要掌握所涉及系统的关键公式 例如：牛顿第二定律、克希霍夫定律、质量守恒定律，刚体旋转定律等 建立的微分方程的标准形式 特点： 方法??观，但是微分方程的求解麻烦，尤其是高阶系统。;2.3 复域模型 – 传递函数;*;试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s).;*;*;*;*;*;*;*;*;*;延滞环节 延滞时间（死区时间） 输出量相对于输入量滞后一