武汉大学自动化专业《现中代控制理论》第六章线性定常系统的综合.pptVIP

第六章 线性定常系统的综合 第二节 状态反馈和输出反馈 第三节 状态反馈极点配置 第五节 状态反馈镇定 第六节 状态观测器 第七节 带状态观测器的状态反馈系统 第六节 状态反馈解耦 一 问题的提法 1 设定： ， ∫ A F K C B r* u X y － G(s) = C (s I－A) -1 B ，m = r 方阵。 控制律取“状态反馈”和“输入变换”形式：u =－K X + F r* ，且det F ≠0 2 提法：对于Σ0，寻找一个 F 和 K 阵，使所导出的闭环系统传递函数矩阵 GKF(s) 为非奇异对角有理分式矩阵，即 其中， 3 解耦的实质：在整个时间段内，通过引入K、 F 阵， 把 m 个输入 m 个输出的耦合系统化为m 个独立的单输入单输出 系统 4 解耦问题的研究： ①建立系统能解耦应满足的条件——综合理论； ②建立综合解耦控制的算法——综合方法。 5 解耦控制的意义：通过使系统实现解耦，对为数众多 的被控变量可独立地和单独地进行控制，从而大大简化多 变量控制系统的控制过程。 * 1状态反馈和输出反馈 2极点配置 3状态观测器 4带状态观测器的状态反馈闭环系统的 特点 第一节 引言 1 综合的三要素 1）对象——受控系统。 2）目标——性能指标。性能指标可以有不同的形式。 3）手段——控制输入。通常取反馈控制形式：①状态反馈——将实现综合目标的控制输入u 取为系统状态X 的一个线性向量函数 u (t ) =－K X(t )+r (t ) ； ②输出反馈——将实现综合目标的控制输入u 取为系统输出y 的一个线性向量函数u (t ) =－Hy(t )+r (t ) 。 综合的概念是：对给定受控系统，确定反馈形式的一个控制u ,使所导出的闭环控制系统的运动行为达到或优于指定的期望性能指标。 注意：“系统综合”与“系统设计”是不同的概念。 2 性能指标类型 1）非优化性能指标：属于不等式型指标的范畴，其目标是使综合导出的控制性能达到或好于期望性能指标。在控制工程中，典型的非优化型性能指标主要有四种类型。 ①以渐近稳定作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统为渐近稳定，这类综合称为镇定问题。 ②以一组期望闭环极点作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统的特征值置于的[s] 的期望位置，这类综合称为极点配置问题。 ③以将“一个m输入 m输出系统”化为“ m个单输入单输出系统”作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现一个输出仅有一个输入所控制，这类综合称为解耦控制问题。 ④以使系统输出在存在外部扰动环境下无静差地跟踪参考信号作为性能指标。综合目标是使反馈控制系统实现扰动抑制和渐近跟踪，这类综合称为跟踪问题。 2）优化型性能指标：综合目标是确定一个控制u，使控制系统综合性能指标 J 取为极小值 Jmin ，此时称 u 为最优控制，Jmin 为最优性能。 3 综合问题的研究思路 1）综合理论——建立综合问题的“可综合条件”。即相对于给定的对象和性能指标，实现综合目标的反馈控制应该满足的条件。不同类型的综合或性能指标，其“可综合条件”一般不相同。显然，只是对满足“可综合条件”的综合问题，相应的反馈控制律才是可综合（可解）的。因此，建立“可综合条件”，使对系统综合的研究置于严格的理论基础之上，避免系统综合过程中的盲目性。 2）综合方法——建立用以确定相应控制规律的“算法”。即提供计算状态反馈或输出反馈的方法和步骤。合理的算法并不一定要求算法具有解析的形式，而要适合在计算机上进行运算。 评价算法的一个重要标准是数值稳定性，即在计算过程中，数值误差不会被不断地“放大”。作为一般正则，若所研究的综合问题是非病态的，所采用的算法是数值稳定的，则计算结果通常是可信的。 4 工程实践中的理论问题 1）状态反馈的物理构成：引入状态估计(重构)解决”状态反馈的优越性”和“状态反馈难于构成”的矛盾。 2）模型不正确和系统参数摄动问题：系统综合的前提是对被控系统建模，但由于模型的简化和实际中难于排除的因素，使系统模型总是包含某种不确定性；由于环境的原因，有可能导致系统参数的摄动。这种基于模型综合得到的控制器作用于实际系统，有可能达不到期望性能指标甚至出现不稳定——控制系统鲁棒性问题。 对确定性线性系统，利用可量测变量(如u 和y )构造一个动态系统来重构X——称为状