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仿生机器人 仿生学 定义：仿生学（bionics ）是指模仿生物建造技术装置的科学，它是在上世纪中期才出现的一门新的边缘科学。仿生学研究生物体的结构、功能和工作原理，并将这些原理移植于工程技术之中，发明性能优越的仪器、装置和机器，创造新技术。从仿生学的诞生、发展，到现在短短几十年的时间内，它的研究成果已经非常可观。仿生学的问世开辟了独特的技术发展道路，也就是向生物界索取蓝图的道路，它大大开阔了人们的眼界，显示了极强的生命力。 仿生机器人技术简介 定义 分类 特点 国内外研究情况 目前存在难题 发展方向 仿生机器人定义 模仿自然界中生物的外形、运动原理或行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人。 按照所模仿对象进行分类 仿人，包括仿人的机械臂和仿人步行。 仿生物。 生物机器人。 仿生机器人特点 多为冗余自由度或超冗余自由度的机器人，机构复杂。 其驱动方式不同于常规的关节型机器人，通常采用绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。 仿生机器人国内外研究情况 水下仿生机器人 空中仿生机器人 地面仿生机器人 仿人机器人 生物机器人 仿生機械—海下 水下仿生机器人—北航 水下仿生机器鱼—日本 水下仿生机器鱼—日本 Underwater--Wanda Power Supply:NiCd Batteries+17 V Dynamic: Purpose: Swimming 水下仿生机器人—美国 空中仿生机器人 定义 举例 空中仿生机器人定义 具有自主导航能力，无人驾驶的飞行器。 空中仿生机器人举例 美国机器蝇 法国机器鸟 地面仿生机器人 蛇形机器人 蒼龍Ⅰ、Ⅱ号機 爬壁机器人 NINJA TITAN-VIII (Roller-Walker) Sensor:Potentiometer for each joint Power Supply: DC 30 to 48[v] (for motors) DC 5[v], +-15[v] (for drivers) Cost: 24years , 40persons Dynamic: TITechDriver Ver. 2 Purpose: Rescue(VII) ,Load(VIII) Avi: move Stiquito Power Supply:9V battery Cost:$10 Dynamic: Nitinol Wires(記憶金屬) Purpose: Muscle wire Avi: 1、2　 最成功的四足机器人——BigDog 仿人机器人 仿人肢体型 仿人双足型 日本双足机器人 日本本田和大阪大学联合研制的P1,P2,P3型仿人步行机器人。 在P3基础上研制了ASIMO智能机器人（1.2m,43kg,)爬楼梯，6km/h奔跑，声音识别，通过头部照相机捕捉画面识别人类各种手势和10种脸型。 TMSUK04 T5 SDR-4X(Sony Dream Robot) 机器人综合特性参数： 体型特征： 身 高： 58公分 体 重： 4.3 Kg 身体类型： 工业塑料 能耗： 电 源： AC 90-230 V/DC 24 V 电池容量： 充电后使用45min，可反复使用400次以上。 自由度： 共计25 自由度 头 部： 2 自由度 手 臂： 5 自由度 * 2 只 骨 盆： 1 自由度 腿 部： 5 自由度 * 2 只 手： 1 自由度 * 2 只 多媒体： 扬声器： 2 只扬声器 扩音器： 4 只话筒 视 觉： 2 只CMOS数字摄像头 NAO的硬件部分 各种传感器 压力传感器（FSR） Nao的每只脚上配备有四个压力传感器（FSR），传感器的值用来确定每只脚压力中心的位置，并进行适当调整，让Nao更好地保持平衡。 声纳 Nao的躯干上安装了两对超声波发射器和接收器，这样，Nao就可以了解到周围是否有障碍物以及障碍物的数量。 摄像头 Nao配备有两个CMOS 摄像头，规格640x480，每秒最多能捕获30个图像。第一个摄像头位于前额，看向前方。另一个位于嘴部，观察其附近的环境。 碰撞传感器 如果障碍物过低而无法被胸前的探测器探测到（例如台阶、地上的物体等），那么位于Nao脚尖的机械碰撞传感器会首先碰触到障碍物并把这一信息传送给Nao。这样，Nao就可以试着绕开这个障碍物。 陀螺仪传感器 陀螺仪传感器可以感知物体所处的机械状态，从而辅助NAO更好地保持身体的平衡，