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非线性控制系统分析 §8－1 非线性控制系统的基本概念 主要内容 1． 非线性系统的基本概念 2． 典型非线性环节及其对系统的影响 3． 描述函数的基本概念及应用前提 4． 典型非线性特性的描述函数 5. 用描述函数分析非线性系统的稳定性 和自激振荡 6、 非线性系统的简化 重 点 与 难 点 1．非线性系统的性质特点 2．用描述函数分析非线性系统的稳定性 3. 基于描述函数法计算系统自振参数 4. 非线性系统的简化 一、非线性系统的特征： 线性系统的稳定性只取决于系统本身的结构和参 数，与初始状态无关，与输入信号无关。而非线 性系统的稳定性不仅取决于结构参数，而且与输 入信号以及初始状态都有关。对于同一结构参数 的非线性系统，初始状态位于某一较小数值的区 域内时系统稳定，但是在较大初始值时系统可能 不稳定，有时也可能相反。故对于非线性系统， 不应笼统地讲系统是否稳定，需要研究的是非线 二运动形式： 线性系统的运动形式与 输入信号的大小及初始条件 无关，若某一系统在某一初 始条件下的暂态响应为衰减 振荡形式，则在任何的信号 及初始条件下该系统的暂态 响应均为衰减振荡形式；而 非线性系统可能会出现某一 初始条件下的响应为单调衰 减；而另一初始条件下则为衰减振荡。 〈三〉自激振荡： 在没有外界周期性输入信号作用时，线 性系统只有 =0时产生周期性运动，此时系 统为临界稳定。事实上，此种状态不会持久， 稍有干扰（即使非常细小）即刻终止，转为 发散或收敛。 而对于非线性系统，在没有外界作用时， 系统完全有可能产生频率和振幅一定的稳定的 周期运动，既可实现又可保持，称为自振荡， 其最终稳定状态有时是等幅的自振荡，其幅值 和频率由其本身的特性所决定，这是非线性系 统一个重要的特有的特性。 人们对自振荡非常感兴趣，正常时不需要， 设法消除，但有些情况下人为的引入自振荡， 使系统具有较好的动、静态特性。对其研究有 很大的实际意义。 〈四〉频率响应： 〈五〉运动状态 1、恒值稳定的平衡状态 2、恒值自振荡状态 3、不稳定状态 4、更重复的其他运动状态 5、多值响应，跳跃谐振荡等 §8-2 典型非线性环节及其对系统的影响 与前述典型环节类似，进行统一归类；非线性系 统的非线性特性各式各样，但归为两类： 1）单值非线性特性：输入与输出有单一的对应关 系； 2）非单值非线性特性：对应同一个输入值，输出的 取值非唯一。 按非线性环节的物理性能及非线性特性的形状可 分为饱和、死区、间隙、继电及变放大系数特性 等。 一．死区（不灵敏区）特性： 2）执行机构：接受到信号后不能马上动作，只有 当输入信号大到一定数值后才动作，如电动机。 2、特点：使系统产生稳态误差（测量元件尤为明 显），执行机构的死区可能造成运动系统的低 速不均匀，甚至使随动系统不能准确跟踪目标。 二．饱和特性： 1、实际中具有饱和特征的元件： 1）放大器：只能在一定的范围内保持输出量与输入 量之间的线性关系，超出则输出限幅。 2）铁磁元件：铁芯线圈，电机，变压器等。 2、特点：使系统在大信号作用下的等效增益↓，深 度饱和情况下甚至使系统丧失闭环控制作用。 三．间隙（回环）特性： 四、继电特性： 则当非线性元件输入正弦信号时，其输出中的高次 谐波分量（本来就比基波分量小）经线性部分后将 大大↓。因此，可以用非线性元件的输出信号的一 次谐波分量来代替非线性元件在正弦信号下的实际 输出（高次经线性部分已↓↓，可忽略）。这就是 描述函数法的概念。 ★用描述函数表示非线性特性时，相当于用斜率随输 入振幅A而变的一簇直线代替了元件本来的非线性特性，因此，可以把非线性元件看作是一个放大器， 其增益是一个复数，该复数的模值和幅角是幅值A 的函数。 用描述函数表示非线性元件后，就可以用线性理论 中的频率法来研究非线性系统的基本特性，关键是 N（A）的计算。 二．典型非线性特性的描述函数 　　　　　 ---称为负倒描述函数，它相当于 线性系统中的（-１，j0)点，线性系统中闭环特性方 程为 ，非线性系统中闭环特征方程为