第七章控制系统综合校正.ppt

例 利用MATLAB中的Simulink比较本教材7.6节调速系统校正前后的时域指标，系统模型如下图所示，其中 为校正网络。 在Simulink中建立系统的方块图，这里要注意的是由于运算放大器和电机都存在饱和环节，在仿真时也应该加入两个饱和环节，如下图所示。将运放后的饱和模块设为?11V，电机的饱和模块设为?120rad/s。 校正前设比例调节器增益Kp=1，这时观察电动机转速的时域响应曲线如图所示。 校正后设比例调节器增益Kp=4，同样观察电动机转速的时域响应曲线如图所示。 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇 李冬梅 刘云峰 * * * * * * * 两坐标轴垂直。 * 齐格勒－尼柯尔斯法 对于受控对象比较复杂、数学模型难以建立的情况，在系统的设计和调试过程中，可以考虑借助实验方法，采用齐格勒－尼柯尔斯法对PID调节器进行设计。用该方法系统实现所谓“四分之一衰减”响应(”quarter-decay”)，即设计的调节器使系统闭环阶跃响应相临后一个周期的超调衰减为前一个周期的25%左右。 当开环受控对象阶跃响应没有超调，其响应曲线有如下图的S形状时，采用齐格勒－尼柯尔斯第一法设定PID参数。对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得参数L和T，则齐格勒－尼柯尔斯法参数设定如下： (a)?比例控制器： (b)?比例－积分控制器： (c)?比例－积分－微分控制器： 对于低增益时稳定而高增益时不稳定会产生振荡发散的系统，采用齐格勒－尼柯尔斯第二法(即连续振荡法)设定参数。开始只加比例校正，系统先以低增益值工作，然后慢慢增加增益，直到闭环系统输出等幅度振荡为止。 这表明受控对象加该增益的比例控制已达稳定性极限，为临界稳定状态，此时测量并记录振荡周期Tu和比例增益值Ku。然后，齐格勒－尼柯尔斯法做参数设定如下： (a)?比例控制器： (b)?比例－积分控制器： (c)?比例－积分－微分控制器： 即 对于那些在调试过程中不允许出现持续振荡的系统，则可以从低增益值开始慢慢增加，直到闭环衰减率达到希望值(通用的采用“四分之一衰减”响应)，此时记录下系统的增益Ku’和振荡周期Tu’，那么PID控制器参数设定值为： 由于采用齐格勒－尼柯尔斯第二法以连续振荡法作为前提，显然，应用该方法的系统开环起码是三阶或更高阶的系统。 值得注意的是，由于齐格勒－尼柯尔斯法采用所谓“四分之一衰减”响应，动态波动较大，故可在此基础上进行一定的修正。 另外，还有其它的一些设定法都可以提供简单地调整参数的手段，以达到较好的控制效果，可参考其它文献，根据实际情况进行选择。 速度调节系统 伺服电动机－测速机－光电编码器组合件 H桥型PWM功率放大器原理图 脉宽调制器 脉宽调制器输入、输出波形图 跨导功率放大器外形图 霍尔电流传感器原理图 霍尔电流传感器原理方框图 电流环方块图 电流调节器电路原理图 电流环的期望频率特性 双环调速系统方框图 速度调节器电路图 当 双环调速系统简化方框图 调速系统固有的和期望的Bode图 电压－位置随动系统原理图 电压－位置随动系统结构 位置环调节器 位置环的固有的和期望的Bode图 MATLAB在系统综合校正中的应用 例:某单位反馈系统校正前开环传递函数为 校正后开环传递函数为 利用MATLAB求校正前后相位裕度，校正前后系统稳定否？ 编写以下程序： num=[100]; den=conv([0.04 1 0],[0.01 1]); sys=tf(num,den); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(sys) margin(sys) grid gm = 1.2500 %校正前系统幅值裕量为1.25，对应分贝值1.94dB pm = 5.2057 %校正前系统相位裕量为5.21? wcg = 50.0000 %校正前系统幅值裕量处频率值为50rad/s wcp = %校正前系统相位裕量处频率值为4.63rad/s 由此可见校正前系统接近临界稳定，稳 定储备很差。 校正后系统编写如下程序： num=[50 100]; den1=conv([5 1 0],[0.04 1]); den=conv(den1,[0.01 1]); sys=tf(num,den); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(sys) margin(sys) grid gm =