倒立摆根轨迹校正预习报告.docVIP

. .. 倒立摆根轨迹校正预习报告 一、倒立摆系统分析 根据指导书上给出的倒立摆微分方程及参数得到倒立摆系统传递函数如下： = = 根轨迹分析如下图 开环极点为4.0966和-4.0966。可见系统是不稳定的。在任何增益下，总会有一个极点在虚轴或左半平面，因此系统也都不会稳定。 二、校正环节设计 根据设计要求，校正后系统稳定且满足调整时间（2％的误差）、超调量s10%的瞬态性能指标。根据经验公式，，。由s10%得。同时由的条件知。考虑用极点对消的方式调整系统。可消的极点有两个，分别是4.0966和-4.0966，如果消去4.0966，则系统变化为 闭环特征多项式为 要让系统稳定，必须p0，而K又通常大于0，所以系统一定不稳定。以上推到说明，一旦校正装置和真实系统没有恰好零极点相消，则系统不论如何不能够稳定。所以为了避免这种风险，我们选择消去-4.0966。校正后系统变为 闭环特征多项式为，可见只要增益足够大，系统一定稳定。 近似成二阶系统后传递函数为，根据条件有，取p=21,，则，K=117,留有一定裕量，不妨去K=120。P越大，过渡时间越短；K越大，超调量越大。根据需要可以适当调整。依照上述数据计算可得，两极点为，符合要求。（备用数据:p=25,K=175） 得到校正装置传递函数为，作出校正后根轨迹如下图: 三、仿真测试 Simu