汽车车道保持系统BP神经网络控制概论.pdfVIP

中国机械工程第 16 卷第 3 期 2005 年 2 月上半月 汽车车道保持系统的B P 神经网络控制 高振海 　姜立勇 吉林大学 ,长春 ,130025 　　摘要 :针对汽车侧向动力学的强非线性且参数时变特性 ,利用神经网络对任意非线性函数 的逼近能力 ,并结合驾驶员操纵行为特性 ,建立了基于 B P 神经网络的汽车车道保持系统的自 适应 P ID 控制算法 。不同车速和路况的仿真结果表明 ,该控制算法可有效地控制汽车按照预 期轨迹行驶 ,且对车速和道路曲率的变化具有较强的适应性和鲁棒性 。 关键词 :汽车 ;车道保持 ;B P 神经网络 ; 自适应 ( ) 中图分类号 :U 46 1 　　　文章编号 :1004 —132 Ⅹ2005 03 —0272 —06 Vehicle Lane