汽车车道保持系统BP神经网络控制概论.pdf

中国机械工程第 16 卷第 3 期 2005 年 2 月上半月 汽车车道保持系统的B P 神经网络控制 高振海 　姜立勇 吉林大学 ,长春 ,130025 　　摘要 :针对汽车侧向动力学的强非线性且参数时变特性 ,利用神经网络对任意非线性函数 的逼近能力 ,并结合驾驶员操纵行为特性 ,建立了基于 B P 神经网络的汽车车道保持系统的自 适应 P ID 控制算法 。不同车速和路况的仿真结果表明 ,该控制算法可有效地控制汽车按照预 期轨迹行驶 ,且对车速和道路曲率的变化具有较强的适应性和鲁棒性 。 关键词 :汽车 ;车道保持 ;B P 神经网络 ; 自适应 ( ) 中图分类号 :U 46 1 　　　文章编号 :1004 —132 Ⅹ2005 03 —0272 —06 Vehicle Lane Keeping System Control with BP Neural Net work Gao Zhenhai 　J ian g Liyo ng J ilin U niver sit y , Changchun , 130025 Abstract : Accor ding to t he nonlinear an d p aramet er time - varying charact eri stic s of vehicle lat er al dynamics , a novel vehicle lane keep ing sy st em ’s adap tive P ID co nt rol algorit hm wit h B P neural net wor k wa s p ropo sed , ba sed on t he abilit y t hat B P neural net wor k can app roach any no nlinear f unctio n an d driver handling behavior . The simulatio n re sult s under diff erent velocitie s an d road sit uation s show t hi s algorit hm can eff ectively cont rol vehicle to r un accor ding to t he p re - given t raj ectory , an d have goo d robu st ne ss and adap t abilit y for t he change of velocit y an d road curvat ure . Key words : vehicle ; lane keeping ; B P neural net wor k ; adap tive 0 　引言 研究中已成为一个重要和前沿的分支[ 1 ] 。 汽车车道保持功能包括汽车偏离车道警示功 本文针对汽车车道保持控制具有强非线性且 能和自动保持汽车在当前车道行驶功能两个方 参数时变的问题 ,建立了基于 B P 神经网络的汽 面 。由于汽车动力学的高度非线性特征和行驶工 车车道保持系统的自适应 P ID 控制算法 ,并针对 ( 不同速度和道路曲率进行了仿真 。 况的复杂多变 ,使得汽车车道保持控制 即侧向控 ) 制 研究变得异常复杂 ,尤其是在汽车不同行驶速