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第5章 自动控制系统的校正 5.1 串联校正 5.2 反馈校正 5.3 顺馈补偿 习题 5.1 串联校正 串联校正(Series Compensation)将校正装置Gc(s)串接在系统的前向通道中， 如图 5 - 1所示。 串联校正装置的参数设计是根据系统固有部分的传递函数G0(s)和对系统的性能指标要求来进行的。 1. 串联超前校正(Series Phase-Lead Compensation) ? 若校正装置具有超前的相频特性， 即输出信号的相位超前于输入信号的相位， 则称它为超前校正装置。 1) 超前校正装置(Phase-Lead Compensator) (1) 无源超前校正装置。 图5 - 2所示为一个由RC元件组成的无源超前校正装置， 它的传递函数为 其中: Gc(s)的伯德图如图5 - 3所示。 两个转折频率为ω1=1/(αT)， ω2=1/T。 当ωω2时， L(ω)=20 lgωαT-20 lgωT=20 lgα。 校正装置的幅相频率特性曲线如图5 - 4所示。 由式(5 - 1)可求得该校正装置的相频特性表达式为 ? φ(ω)=arctan(αωT)-arct