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第3章 平面连杆机构 第3章 平面连杆机构 Planar Linkage Mechanism §3.1 认识连杆机构 连杆机构：全部由低副组成的机构。 平面四杆机构 平面连杆机构中构 件最少的机构形式 例 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 1/66 共同特点： ●低副机构 Low pair 杆rod or link ●构件多呈杆状， 四杆机构、六杆机构 2/66 连杆机构的优点 : • 承载能力高、磨损少，便于润滑； • 制造简单，易获得较高制造精度； • 实现多种运动规律和轨迹要求。 3/66 连杆机构的缺点 : • 不易精确实现复杂运动规律，设计较复杂； • 构件及运动副数较多时，机械效率较低； • 运动副有间隙，磨损后难以补偿； • 高速时产生的惯性力难以平衡（动态不平衡）。 4/66 §3.2 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的类型 1、平面四杆机构组成 铰链四杆机构 机架 crank 曲柄 绕机架整周运动—整转副 组成 连架杆 摇杆 绕机架摆动 — 摆转副 连杆 rocker 5/66 摆转副 连杆 整转副 连架杆 连架杆 摇杆 曲柄 摆转副 整转副 机架 铰链四杆机构 6/66 2、基本型式 Crank-rocker mechanism 连架杆是曲柄 曲柄摇杆机构 还是摇杆？ 铰链四杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构 Four-bar linkage 双摇杆机构 等腰梯形机构 7/66 铰链四杆机构的机架和连杆总是存在的，因此按照