第四章 汽车转向系统动力学.pptVIP

4.1 汽车转向行驶动力学模型 4.1.1转向系统等效动力学模型 按功能原理将上述转向系统转化为绕转向主销转动的等效动力学模型,如图4-2. 当汽车行驶时,若给转向盘某一角度,则转向轮产生的侧偏力将绕转向主销形成回正力矩,如图4-3: 由图4-2可分别写出转向盘和转向轮绕转向主销的等效动力学方程式如下： 4.1.2汽车行驶动力学方程 由汽车在地面固定坐标系中的运动描述以及单位向量的时间微分可以得到汽车运动方程式，近似表示为： 又参照图4-6b，可以分别确定各车轮侧偏角为： 经过整理后得到研究汽车转向性能的基础方程式： 4.2.1 转向盘转角固定时的汽车转向行驶动力学方程 因此，等速圆周运动的半径R可以表示为： 1）低速圆周运动转向特性 当驾驶员急转转向盘并固定于某一个转角时，式（4-3）左边2项旧不能忽略了。此时，变形式（4-3）、 （4-11）、 （4-15）和 （4-16）可得： 4.3.1不固定转向盘转角时的汽车转向行使动力学方程 将式（4－3）’带入（4－2）’，得 假定 代入式（4－30）～（4－32），得 4.3.2汽车运动的稳定性条件 综上所述，ε在转向操作力允许的范围内应尽量大。转向系统固有频率?s应尽量大，因此，Ih越小越好 4.5.2 EPS硬件组成和工作原理 系统固有频率 和系统阻尼比 ： 可见，比例于横摆角速度操纵后轮转角的汽车，其稳定性因素、系统固有频率和阻尼比均发生了变化。 4.4.4 质心侧偏角为零的后轮转向控制 1）后轮相对于前轮转角的变比例控制 相对于转向盘转角的横摆角速度响应为： （4-76） 2）比例于前轮转角＋比例于横摆角速度的后轮转向控制 按上述比例常数控制后轮转角，将使 恒等于0，从而使汽车质心侧偏角相对于转向盘转角输入保持恒为0。另外，此时横摆角速度相对于转向盘转角的响应与（4－76）相同。 4.4.5 前后轮转向的主动控制 图4-20 前后轮转向主动控制的汽车 图4-21 前后轮转角相对于转向盘转角的响应 图4-22前后轮转角相对于转向盘转角的频率响应 4.5 汽车电动助力转向系统简介 4.5.1 EPS的发展 三种助力转向系统性能比较表 表4.1 图4-23 EPS助力电动机的布置型式 * * 图4-1汽车转向系统 图4-2 绕转向主销的转向系统等效动力学模型 图4-3 转向侧偏力绕转向主销的回正力矩 上述两式表明，转向轮转角相对于驾驶员操作转向盘力矩的响应和对汽车转向行驶动力学与转向系统特性及转向轮侧偏特性密切相关。因此，要分析转向系统对汽车转向性能的影响，还需要建立汽车转向形式动力学方程式。 （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） （4-3） （4-2） 图4-4 汽车在地面固定坐标系中的运动描述 图4-5 单位向量的时间微分 a) 车轮侧偏力 b) 车轮速度 式中：前轮转向角、前后轮各侧偏角以及各侧偏力如图4-6a所示； m,Iz——汽车质量、绕质心C的转动惯量； lf、lr——质心C至前、后轴的距离。 （4-9） （4-10） 前后轮的左右轮侧偏角分别相等，可表示为 （4-11） （4-12） （4-15） （4-16） 4.2 等速圆周运动基本特性 （4-19） （4-20） 比较式（4-19）、（4-20）与 （4-15）、（4-16）可知，前者实际上相当于是用e 和a分别代替后者的 和? . kf kf 4.2.1 等速圆周运动基本特性 汽车等速圆周运动方程为： 解得： （4-23） （4-24） （4-25） 根据式（4-23）~（4-25）讨论分以下两种情况： ｛ 1）低速圆周运动转向特性 2）一定车速下的等速圆周运动转向特性 图4-8 极低速的等速圆周运动 质心偏侧角： 横摆角速度： 转向半径： 满足各车轮沿轮胎平面作纯滚动的所谓阿克曼转向几何学原理。 2）一定车速下的等速圆周运动转向特性 图4-9一定车速下的等速圆周运动 图4-10 转向半径一定时，转向盘转角?随不同车速的变化 图4-11横摆角速度?r与车速V的关系 （?=?0） 图4