主从灵巧手的控制系统设计与实现机械设计及理论专业论文.docxVIP

浙江理工大学硕士学位论文摘要 浙江理工大学硕士学位论文 摘要 灵巧机械手作为机器人末端夹持器，其应用的范围越来越广泛，因此对它的控制要求 也越来越高。与以往由人操作计算机发送控制指令来实现灵巧机械手的运动控制相比，灵 巧机械手的主从控制可以实现由人手直接操纵灵巧机械手，能够较好的实现灵巧机械手运 动的实时性、直观性和灵活性，因此，灵巧机械手主从控制控制系统的研究具有重要的理 论意义和应用前景。 本文以自主研发的全驱动灵巧机械手作为研究对象，设计并实现它的整个主从控制系 统，主要的工作包括： 在综合分析国内外灵巧机械手以及其主从控制方面的研究现状和发展趋势的基础上， 提出了本文的研究目标和研究内容。 首先，开展全驱动灵巧机械手控制电路板的研发。从基于PC机实现灵巧机械手的控 制入手，依据灵巧机械手的驱动元件设计控制电路板，包括电路板中主控制器、驱动元件 及其他元器件的选择和电路板的制造等。在此基础上开发主控制器的程序，实现对灵巧手 中每个步进电机的控SU在PC机上使用串口调试助手对灵巧机械手进行实验控制，并使 得灵巧机械手完成了“OK一手型、“V手型和兰花指型三种姿态。 然后，开展数据手套的数据采集及PC机与控制板之间串行通信的研发。使用数据手 套获取人手每个关节的数据，在PC机上经数据手套消抖处理算法、关节角映射算法以及 数据格式处理算法处理后，将数据转化为符合PC机与控制器之间通信协议的数据，并创 建串口将数据从串口发送给控制电路板。 接着，开展全驱动灵巧机械手的实验测试。将PC机控制灵巧机械手部分和数据手套 的数据采集以及串行通信部分结合，实现数据手套与控制板之间的数据传输，并操作数据 手套实现了灵巧机械手“OK手型和“V手型两种姿态；根据实验结果分析了整个控制 系统的实时性和控制精度，得到了数据手套最佳的采样频率，缩短了延时时间，提高了灵 巧机械手运动的实时性；分析了影响控制精度的因素并提出解决方法，以提高灵巧机械手 运动的控制精度。 最后，论文的总结和展望。 关键词：灵巧机械手；步进电机；数据手套；主从控制；串行通信 Master-slave Master-slave Control System Design and Implementation of a Full Drived Dextrous Robot Hand Abstraet The control system of dexterous robot hand is one of important chanlleges in robot field． The traditional control methods limited the fiexility of dexterous robot hand．More and more researchers focus on the master-slave control method to drive dexterous robot hand． In this paper，we develop a master-slave control system of a full dfived dexterous robot hand，which had 20 DOFs and five fingers．All of finger joints are active joints driven by 20 stepper motors．The main research work show as following： Analyzed the current research results and tendencies of the dexterous robot hands，the driven components of dexterous robot hands and the relatived control systems，the research objectives and contents ofthis study are proposed in chaper 1． According the driven components of the full drived dexterous robot hand，we firstly develop an ICB，which is the communication hardware between the PC and the full drived dexterous robot hand．Then，the communication procedures between the PC and the ICB are edited to s